泵阀复合双自由度电液运动加载控制方法

摘要

本发明公开了一种泵阀复合双自由度电液运动加载控制方法，对泵阀复合双自由度电液运动加载系统进行加载控制，通过速度指令规划器对速度伺服子系统和压力伺服子系统的独立协调控制实现对加载作动器速度和输出力的双自由度伺服控制，速度控制器根据速度指令规划器生成的速度参考指令控制电机的转速，通过调节加载阀的阀芯位移实现对加载作动器的A腔和B腔压力的控制，进而实现对加载作动器输出力的控制，使之等于加载指令。本发明实现了对舵机运动干扰的物理解耦，具有加载精度高、能量效率高的特点，特别适用于大功率加载场合。

主权项

一种泵阀复合双自由度电液运动加载控制方法，其对泵阀复合双自由度电液运动加载系统进行加载控制，所述泵阀复合双自由度电液运动加载系统由速度伺服子系统和压力伺服子系统构成，速度伺服子系统包括电机、电机驱动器、液压泵、蓄能器、第Ⅰ液控单向阀、第Ⅱ液控单向阀、第Ⅰ安全阀、第Ⅱ安全阀、加载作动器、转速传感器、速度传感器、速度指令规划器及速度伺服控制器；压力伺服子系统包括加载伺服阀、液压动力源、油箱、加载作动器、加载传感器及加载控制器，其特征在于：泵阀复合双自由度电液运动加载控制方法通过速度指令规划器对速度伺服子系统和压力伺服子系统的独立协调控制实现对加载作动器速度和输出力的双自由度伺服控制：1)速度指令规划器生成参考指令：速度指令规划器将加载指令做微分运算的结果除以加载传感器的刚度参数，并与被加载对象的运动速度求和得到速度子系统的参考指令；2)速度控制器控制电机的转速：速度控制器根据速度指令规划器生成的速度参考指令控制电机的转速；3)加载作动器的压力控制：通过调节加载阀的阀芯位移，实现对加载作动器的A腔和B腔压力的控制，进而实现对加载作动器输出力的控制，使之等于加载指令。