关节驱动装置和机器人装置

摘要

本发明使得机器人装置的关节驱动装置能够利用简单、便宜、较小、重量轻和坚固的构造来非常精确地测量关节驱动扭矩以及精确和可靠地执行关节扭矩控制，同时不会受到横轴力的影响。一种关节驱动装置，包括：壳体单元，固定于第一连杆；轴承，安装在壳体单元中，并适于可旋转地支撑第二连杆；驱动单元，容纳于壳体单元中，并适于旋转地驱动第二连杆；支撑单元，安装在驱动单元和壳体单元之间，并适于将驱动单元支撑在壳体单元上；以及传感器，适于检测在支撑单元上产生的扭矩。以及一种机器人装置，包括多个关节驱动装置，每个关节驱动装置驱动机器人臂的多个关节中的一个，其中，所述多个关节驱动装置中的至少一个根据上述关节驱动装置来提供。

主权项

一种关节驱动装置，包括：壳体单元，该壳体单元固定于第一连杆；轴承，该轴承安装在壳体单元中，并适于可旋转地支撑第二连杆；驱动单元，该驱动单元容纳于壳体单元中，并适于旋转地驱动第二连杆；支撑单元，该支撑单元安装在驱动单元和壳体单元之间，并适于将驱动单元支撑在壳体单元上；以及传感器，该传感器适于检测在支撑单元上产生的扭矩。