仿人气动柔性机械手

摘要

本发明涉及一种气压驱动的仿人五指机械手，包括手掌和拇指、食指、中指、无名指、小指具有10个关节，手掌平面上方设置拇指，拇指轴线与手掌平面夹角60°，除拇指以外的四指和手掌分布在同一平面内，相邻手指轴线之间的夹角为13.5°，自由状态拇指‑中指轴线平面与手掌平面夹角50°，五指轴线延伸交于一点，拇指正屈动作最大弯曲角度210°，拇指能够以拇指‑中指轴线平面为对称面摆动，摆动动作最大弯曲角度±30°，食指正屈动作最大弯曲角度290°，反弯和侧摆动作最大弯曲角度15°，中指、无名指和小拇指的结构完全一致，向掌心方向正屈最大弯曲角度290°，各手指动作采用气动驱动。

主权项

仿人气动柔性机械手，其特征在于，设有一个手掌和拇指、食指、中指、无名指、小指五根手指，手掌和手指与人手尺寸相当；所述仿人气动柔性机械手具有10个气动柔性关节，10个自由度和4个机动度，除拇指以外的四指和手掌分布在同一平面内；所述四指轴线延伸交于一点，相邻手指轴线之间的夹角为13.5°，拇指轴线延伸与四指轴线延伸相交于同一点，所述拇指轴线与手掌平面夹角60°，自由状态拇指‑中指轴线平面与手掌平面夹角50°；中指、无名指和小拇指能够向掌心方向正屈动作，最大弯曲角度290°，食指能够实现正屈、反弯和侧摆动作，正屈动作最大弯曲角度290°，反弯和侧摆动作最大弯曲角15°，拇指正屈动作最大弯曲角度210°，拇指能够以拇指‑中指轴线平面为对称面摆动，摆动最大角度±30°，通过手指各气动柔性关节本体受控弯曲运动组合，实现类人手抓握捏夹等基本功能。