SYSTEME DE COMMANDE OPTIMISEE DES MOUVEMENTS D'UN MOBILE SENSIBLE ET ACTIF PAR RAPPORT A UN ENVIRONNEMENT LOCAL PASSIF A L'AIDE DE CAPTEURS PROXIMETRIQUES LOCAUX

摘要

L'INVENTION A POUR BUT DE SIMPLIFIER A L'EXTREME LA COMMANDE FINALE D'UN ROBOT SENSIBLE ET ACTIF SE DEPHASANT DANS UN ENVIRONNEMENT PASSIF.

ELLE CONSISTE A EQUIPER LE ROBOT DE PLUSIEURS CAPTEURS PROXIMETRIQUES C ENGENDRANT DES ACTIONS ELEMENTAIRES DANS LES DIFFERENTS ACTIONNEURS 4.1 - 4.2 RESPONSABLES DES MOUVEMENTS DU ROBOT.

CHAQUE CAPTEUR EST ASSOCIE A UN COEFFICIENT M PONDERANT L'ACTION ELEMENTAIRE.

LE CENTRE DE GRAVITE, ETOU D'INERTIE, DES MASSES VIRTUELLES M EST RENDU COINCIDENT AVEC LE REPERE DE COMMANDE DU ROBOT PAR CHOIX EN CONSEQUENCE DES EMPLACEMENTS ET VALEURS M CORRESPONDANT A CHAQUE CAPTEUR.

L'INVENTION EST UTILISABLE NOTAMMENT EN TELEMANIPULATION ROBOTISEE.