| 摘要 |
본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇 제어 장치는 적어도 하나의 원으로 구성되는 이동 로봇 영역을 제어하는 장치에 있어서, 상기 이동 로봇 영역 중에서 상기 적어도 하나의 원이 놓여지지 않을 여분의 영역인 오차의 크기를 선택하는 사용자 입력을 수신하는 사용자 인터페이스 및 상기 이동 로봇 영역을 특정하고, 상기 이동 로봇 영역 내에서 상기 적어도 하나의 원의 중심점이 위치하는 이동 로봇 골격을 추출하고, 상기 이동 로봇 골격 상에 놓여질 상기 적어도 하나의 원의 개수 및 위치를 계산하고, 상기 적어도 하나의 원의 중심점을 포함하는 픽셀이 가지는 장애물과의 거리 값과 상기 적어도 하나의 원의 반지름 중 적어도 하나를 비교하는 제어부를 포함한다. |
