| 摘要 |
本発明は、人等の対象物内で賦形性カテーテル等の賦形性器具を移動させるロボットシステムに関する。システム（１）は、器具（２）の形状を変更するとともに、この器具を対象物（７）内で移動させるロボット装置（２，３）と、実際の位置から標的位置及び形状に器具が移動され且つ器具の形状が変更されるように、ロードマップ等の構造的情報、標的位置及び形状、及び実際の位置及び形状に基づいて、ロボット装置を制御する制御ユニット（４）とを含む。制御ユニットは、ロボット装置を制御しながら、構造的情報を考慮するので、器具のナビゲーションは、器具がナビゲートされる対象物内の領域についての知見を考慮して自動的に行うことができる。従って、殆どユーザ相互作用を使用せずに又はごく少数のユーザ相互作用のみで、ナビゲーションを行うことができる。 |
