| 主权项 |
1.一种用以传递工作之视觉导引机器人系统,包括之一机器人手臂,此手臂具有握爪装置用以掀住及传递工件,视觉装置,附装于机器人手臂上,且靠近握爪装置,用以提供目视资讯予控制电脑,以于将工作自一处传递至另一处时,导引机器人手臂及握爪装罝。2.根据第1请求项所述之系统,其中视觉装置为一耦荷器摄像机。3.根据第1请求项所述之系统,另外包括可由视觉装置侦测出之定位装置,用以提供可由控制电脑使用之位置资讯,以决定工作位置或工件目的地。4.根据第3请求项所述之系统,其中定位指标装置为多个发光二极体装置。5.根据第4请求项所述之系统,另外包括窝装置,用以当工作被处理时保持工件,此窝装置对于定位指标装置言,系位于由控制电脑所吷定之一位置。6.根据第5请求项所述之系统,另外包括窝指标装置,用以经由视觉装罝提供视觉资讯予控制电脑,此资讯足够用以决定工作是否存在于窝装置中。7.一种以无人搬运车(AGV)为基础之工作传递系统,包括:一控制电脑;一机器人手臂,此手臂安装于AGV上及由控制电脑控制;握爪装置,此装置附装于机器人手臂上,握爪装置由控制电脑控制及依照电脑指令用以握掀及释放工件,视觉装置,此装置附装于机器人手臂上之靠近握爪装置处,视觉装置用以提供足够资讯予控制电脑,以使电脑能决定使用机器人手臂及握爪装置以拾取及放下工件。8.根据第7项请求所述之传递系统,包括可由视觉装置侦测之定位指标装置,由视觉装罝看到之定位指标装置提供足够资讯予控制电脑,以使其决定使用机器人手臂及握爪装置在何处拾取及放下工作。9.根据第8请求项所述之传递系统,其中定位指标装置位于一结构上而非无人搬运车上,以使工件在此结构与无人搬运车之间传递。10.根据第9请求项所述之传递系统,其中该结构为一处理机器。11.根据第10请求项所述之传递系统,其中包括设于处理机器上之连系交换装置,此连系交换装置使控制电脑知道何时工作开始传递及何时终止。12.根据第9请求项所述之传递系统,另外包括:窝装置,用以保持工件,可由视觉装置侦测之窝指标装置,以提供视觉资讯,此资讯足够使控制电脑决定工件是否存在于窝装罝中。13.根据第11或12项请求所述之传递系统,其中所有指标装置均为发光极体及视觉装置为一耦荷器摄像机。图示简单说明:图1为一透视图,显示机器人手臂之握爪端,CCD摄像机装于握爪之正上方,亦显示处理机器上之工件窝及指标。机器人手臂操作处理机器上之工件。图3为一系统阶层之方块图。图4为例示视觉校正模态之方块图。图5为例示教导模态之方块图。图6为例示重视模态之方块图。图7为例示教导及重现模态以计算质量中心之方块图﹖图8显示用计算质量中心之视窗。图9为方块图,例示AHV与处理机器之间之交换连系顺序,以启始AGV与处理机器间之工作传递。图10为方块图,例示AGV与处理机器间之工件传递终了时,AGV与处理机器之交换连系顺序。图11为方块图,显示控制电脑,CCD摄影机及机器人手臂。 |
