| 摘要 |
본 발명은 제1차량의 좌우 광원을 제2차량의 좌우 카메라장치로 촬영하는 제1단계; 상기 좌우 카메라장치에서 촬영된 상기 좌우 광원의 2D 이미지를 이용하여 상기 좌우 광원에 대해 2D 이미지 지점과 3D 월드 좌표지점 간에 일치하는 지점의 쌍으로부터 기초행렬(fundamental matrix)을 추출하는 제2단계; 상기 좌우 카메라장치에서 상기 추출된 기초행렬로부터 상기 좌우 카메라장치의 좌우 카메라 행렬 P및 P을 계산하는 제3단계; 상기 좌우 카메라장치에서 상기 좌우 카메라 행렬 P및 P로부터 상기 제1차량의 3D 월드 좌표 지점을 계산하는 제4단계; 상기 좌우 카메라장치에서 상기 촬영된 좌우 광원의 이미지로부터 상기 광원의 온/오프에 대응하는 상기 좌우 광원의 실제 좌표지점을 추출하는 제5단계; 상기 좌우 카메라장치에서 상기 제4단계에서 계산된 3D 월드 좌표 지점과 상기 제5단계에서 추출된 실제 좌표 지점으로부터 비특이 호모그래피 행렬(H: non-singular homography matrix)을 계산하는 제6단계; 및 상기 좌우 카메라장치에서 상기 좌우 카메라 행렬 P및 P을 각각 PH및 PH로 치환하여(H: H의 역행렬) 상기 제1차량의 실제 좌표지점을 측정하는 제7단계를 포함한다. |
