用于将多个导航系统配准至共用坐标系的系统和方法

摘要

一种将利用单独坐标系A和B的两个或多个定位系统8配准至共用坐标系的方法，包括在每个坐标系中针对一个或多个参考位置r测量位置信息（Ar和Br）。对于每个参考位置，从各个位置测量（Ar,Br）中建立基准组。基准组用于生成映射函数f，其将相对于第二坐标系B表示的位置测量转换至第一坐标系A。映射函数f被限定为使得对于每个参考位置r，f(Br)和Ar之间的距离约为零。每个定位系统8还可测量各个固定的参考定位元件的位置信息。共用坐标系中这些固定的参考定位元件之间的偏离可用于监测、告知和校正诸如偏离和漂移的异常。

主权项

一种测量患者体内医疗设备的位置信息的方法，包括：利用具有第一坐标系A的第一定位系统建立第一定位场；利用具有第二坐标系B的第二定位系统建立第二定位场；分别利用所述第一定位系统和所述第二定位系统测量多个参考位置r相对于所述第一坐标系和所述第二坐标系的位置信息；将针对所述多个参考位置r中的每一个测得的位置信息结合，作为多个基准组，其中每个基准组包括分别利用所述第一定位系统和所述第二定位系统测得的针对单个参考位置r的位置信息，为(A_r,B_r)；利用所述多个基准组生成映射函数f，以使得对于每个参考位置r，f(B_r)约等于A_r；限定第一参考定位元件；限定第二参考定位元件；限定第三参考定位元件；关于所述坐标系A测量所述第一参考定位元件和所述第二参考定位元件的位置信息；关于所述坐标系A和所述坐标系B测量所述第三参考定位元件的位置信息；利用所述映射函数f将关于所述坐标系B测得的所述第三参考定位元件的位置信息转换至所述坐标系A；计算关于所述坐标系A测得的所述第一参考定位元件的位置信息与以下中至少一个之间的偏离：关于所述坐标系A测得的所述第二参考定位元件的位置信息；关于所述坐标系A测得的所述第三参考定位元件的位置信息；和转换至所述坐标系A后的所述第三参考定位元件的位置信息；以及如果所计算出的偏离中的一个或多个超过偏离阈值，则告知异常。