移动机器人系统之行走控制方法

摘要

一种机器人系统之行走控制方法系由复数之移动机器人与控制该等之移动机器人之控制台（control station）所构成；各移动机器人可以检出设置在行走道上之节点；上述移动机器人为具备有可预先记忆行走道上各节点间距离之记忆手段，在行走开始时或在行走途中，由上述记忆手段读出距离资料，利用读出之距离资料以及表示现在位置之位置资料，检出在预定之行进方向之一定距离内之节点以及超过其距离后之第１个节点；将所检出之节点所表示之行走路径之预约要求向上述控制台输出，当上述控制台接收预约完毕之联络之后，上述移动机器人就行走该行走之路径；上述控制台接收来自上述移动机器人传输之预约要求，而该行走路径若未接受其他之移动机器人预约时，即预约该行走路径，而将其结果输出给上述移动机器人。

主权项

一种机器人系统之行走控制方法系由复数之移动机器人与控制该等移动机器人之控制台所构成,各移动机器人可以检出设置在行走道上之节点,其特征为:上述移动机器人具备:预先记忆行走道上各节点间距离之记忆手段;在行走开始时或在行走途中由上述记忆手段读出距离资料;利用读出之距离资料以及表示现在位置之位置资料,检出行进方向之一定距离内之节点以及超过该距离后之第一个节点,将检出之节点所表示之行走路径之预约要求,向上述控制台输出,当上述控制台接收预约完毕之联络之后,上述移动机器人就行走该行走路径;当上述控制台接收上述移动机器人之预约要求,而该行走路径未被其他之移动机器人之预约时,即预约该行走路径,而将其结果之讯息输出供给上述移动机器人。图示简单说明:第1图为本发明实施例之移动机器人系统之构成方块图,第2图为各移动机器人行走道之一例图,第3图为第1图控台(1)之构成方块图,第4图为第3图中之资料记忆体(1e)内所设定之预约表RVT图,第5图为第3图中之冲突表(1e)之记忆内容图第6图为说明第5图之冲突节点为目的之图,第7为说明始点冲突节点为目之图,第8图为移动机器人(2)之构成方块图,第9图为行走予约之其他例图。