障碍物检测方法及系统以及运动物体

摘要

本发明提供一种障碍物检测方法。所述障碍物检测方法包括：接收运动物体运动方向上的深度图；在所述深度图中确定感兴趣区域，所述运动物体在所述深度图中的投影区域在所述感兴趣区域内；获取所述感兴趣区域的最小深度值，并判断所述感兴趣区域的最小深度值是否小于或等于深度阈值；以及当所述感兴趣区域的最小深度值小于或等于所述深度阈值时，确认所述运动物体的运动方向上存在障碍物。本发明还提供一种应用所述障碍物检测方法的障碍物检测系统及运动物体。上述障碍物检测方法及系统以及运动物体能快速准确地判断所述运动物体的运动方向上是否存在障碍物。

主权项

一种障碍物检测方法，其特征在于：所述障碍物检测方法包括：接收运动物体运动方向上的深度图；在所述深度图中确定感兴趣区域，所述运动物体在所述深度图中的投影区域在所述感兴趣区域内；获取所述感兴趣区域的最小深度值，并判断所述感兴趣区域的最小深度值是否小于或等于深度阈值；以及当所述感兴趣区域的最小深度值小于或等于所述深度阈值时，确认所述运动物体的运动方向上存在障碍物。