| 主权项 |
1.一种自动更换核燃料组件之装置,用以在如反应炉、核燃料储槽等设备内传送核燃料组件,此装置包含:固定于设备上并在X轴方向上延伸的导轨;可在导轨上移动的桥轨;固定于桥轨上并在Y轴方向上延伸的侧轨;可在侧轨上移动的侧向移动轨车;悬挂于轨车上之燃料握爪,具有一握爪并可在Z轴方向上沿Z轴旋转上下移动;设置在轨车上且在水平方向上距燃料握爪一段距离的水平电视摄影机安装机构;装设在水下电视摄影机安装机构上的水下电视摄影机;用以在X轴方向上移动桥轨的第一驱动机构;用以在Y轴方向上移动轨车的第二驱动机构;用以在Z轴方向上升降燃料握爪的第三驱动机构;用以在Z轴方向上旋转燃料握爪的第四驱动机构;用以处理由电视摄影机输出之影像的影像处理器;以及用以接收电视摄影机输出之讯号,以自动控制第一、第二、第三与第四驱动机构的控制器;所述控制器具有在接收到从影像处理装置而来之讯号后,驱动所述第一与第二驱动机构,以安置电视摄影机使其中心位在所要目标位置之机构,所述影像处理装置包括用以计算电视摄影机之安置位置与目标燃料组件位置在X与Y轴及环绕Z轴方向上的偏差之机构,所述控制器进一步包含:在接收到指示所计算出在X与Y轴及环绕Z轴方向上的偏差値之讯号时,驱动所述第一、第二与第四驱动机构,以根据该偏差値再加上电视摄影机与燃料握爪间之差距,来移动所述燃料握爪而使燃料握爪之位置与目标燃料组件位置相符之机构。2.一种自动更换核燃料组件之装置,用以在如反应炉、核燃料储槽等设备内传送核燃料组件,此装置包含:固定于设备上并在X轴方向上延伸的导轨;可在导轨上移动的桥轨;固定于桥轨上并在Y轴方向上延伸的侧轨;可在侧轨上移动的侧向移动轨车;悬挂于轨车上之燃料握爪,具有一握爪并可在Z轴方向上沿Z轴旋转上下移动;设置在轨车上且在水平方向上距燃料握爪一段距离的水下电视摄影机安装机构;装设在水下电视摄影机安装机构上的水下电视摄影机;用以在X轴方向上移动桥轨的第一驱动机构;用以在Y轴方向上移动轨车的第二驱动机构;用以在Z轴方向上升降燃料握爪的第三驱动机构;用以在Z轴方向上旋转燃料握爪的第四驱动机构;用以处理由电视摄影机输出之影像的影像处理器;以及用以接收电视摄影机输出之讯号,以自动控制第一、第二、第三与第四驱动机构的控制器;所述控制器具有在接收到从影像处理装置而来之讯号后,驱动所述第一与第二驱动机构,以安置电视摄影机使其中心位在所要目标位置之机构,所述影像处理装置包括用以计算电视摄影机之安置位置与目标燃料组件位置在X与Y轴及环绕Z轴方向上的偏差之机构,所述控制器进一步包含:在接收到指示所计算出在X与Y轴及环绕Z轴方向上的偏差値之讯号时,控制所述第一、第二与第四驱动机构,以根据该偏差値再加上电视摄影机与燃料握爪间之差距,来移动所述燃料握爪而使燃料握爪之位置与目标燃料组件位置相符之机构,所述影像处理器进一步包括:判断机构,用以判断燃料握爪是否握有核燃料组件;及侦测机构,用以在判断出燃料握爪握有核燃料组件时,侦测燃料组件底部之偏差量系等于或低于预定値,所述控制器另包含:在接收到由影像处理器之侦测机构所出之讯号时,控制所述第三驱动机构,以降下握爪并容许该握爪松开燃料组件之机构。3.一种自动更换核燃料组件之装置,用以在如反应炉、核燃料储槽等设备内传送核燃料组件,此装置包含:固定于设备上并在X轴方向上延伸的导轨;可在导轨上移动的桥轨;固定于桥轨上并在Y轴方向上延伸的侧轨;可在侧轨上移动的侧向移动轨车;悬挂于轨车上之燃料握爪,具有一握爪并可在Z轴方向上沿Z轴旋转上下移动;设置在轨车上且在水平方向上距燃料握爪一段距离的水下电视摄影机安装机构;装设在水下电视摄影机安装机构上的水下电视摄影机;用以在X轴方向上移动桥轨的第一驱动机构;用以在Y轴方向上移动轨车的第二驱动机构;用以在Z轴方向上升降燃料握爪的第三驱动机构;用以在Z轴方向上旋转燃料握爪的第四驱动机构;用以处理由电视摄影机输出之影像的影像处理器;以及用以接收电视摄影机输出之讯号,以自动控制第一、第二、第三与第四驱动机构的控制器;所述控制器具有在接收到从影像处理装置而来之讯号后,驱动所述第一与第二驱动机构,以安置电视摄影机使其中心位在所要目标位置之机构,所述影像处理装置包括用以计算电视摄影机之安置位置与目标燃料组件位置在X与Y轴及环绕Z轴方向上的偏差之机构,所述控制器进一步包含:在接收到指示所计算出在X与Y轴及环绕Z轴方向上的偏差値之讯号时,控制所述第一、第二与第四驱动机构,以根据该偏差値再加上电视摄影机与燃料握爪间之差距,来移动所述燃料握爪而使燃料握爪之位置与目标燃料组件位置相符之机构,所述影像处理器进一步包括:判断机构,用以判断燃料握爪是否握有核燃料组件;侦测机构,用以在判断出燃料握爪并未握有任何核燃料组件时,侦测燃料组件底部之偏差量系等于或低于预定値,以容许所述控制器控制所述第三驱动机构而将燃料握爪降下;用以读取标记在目标燃料组件上之ID号数,并判断所读取之ID号数是否对应于所要者,以容许所述控制器控制所述第三驱动机构而将燃料握爪降下,并容许握爪执行抓握操作之机构;以及用以记录及储存读取之燃料组件ID号数与组件储存位置间之关系的机构。4.一种自动更换核燃料组件之装置,用以在如反应炉、核燃料储槽等设备内传送核燃料组件,此装置包含:固定于设备上并在X轴方向上延伸的导轨;可在导轨上移动的桥轨;固定于桥轨上并在Y轴方向上延伸的侧轨;可在侧轨上移动的侧向移动轨车;悬挂于轨车上之燃料握爪,具有一握爪并可在Z轴方向上沿Z轴旋转上下移动;设置在轨车上且在水平方向上距燃料握爪一段距离的水平电视摄影机安装机构;装设在水下电视摄影机安装机构上的水下电视摄影机;用以在X轴方向上移动桥轨的第一驱动机构;用以在Y轴方向上移动轨车的第二驱动机构;用以在Z轴方向上升降燃料握爪的第三驱动机构;用以在Z轴方向上旋转燃料握爪的第四驱动机构;用以处理由电视摄影机输出之影像的影像处理器;以及用以接收电视摄影机输出之讯号,以自动控制第一、第二、第三与第四驱动机构的控制器;所述控制器具有在接收到从影像处理装置而来之讯号后,驱动所述第一与第二驱动机构,以安置电视摄影机使其中心位在所要目标位置之机构,所述影像处理装置包括用以计算电视摄影机之安置位置与目标燃料组件位置在X与Y轴及环绕Z轴方向上的偏差之机构,所述控制器进一步包含:在接收到指示所计算出在X与Y轴及环绕Z轴方向上的偏差値之讯号时,控制所述第一、第二与第四驱动机构,以根据该偏差値再加上电视摄影机与燃料握爪间之差距,来移动所述燃料握爪而使燃料握爪之位置与目标燃料组件位置相符之机构,所述影像处理器进一步包括:判断机构,用以判断燃料握爪是否握有核燃料组件;及侦测机构,用以在判断出燃料握爪握有核燃料组件时,侦测燃料组件底部之偏差量系等于或低于预定値,所述控制器另包含:在接收到由影像处理器之侦测机构所出之讯号时,控制所述第三驱动机构,以降下握爪并使该握爪松开燃料组件之机构,所述影像处理器另包括:侦测机构,用以在判断出燃料握爪并未握有任何核燃料组件时,侦测燃料组件底部之偏差量系等于或低于预定値,以容许所述控制器控制所述第三驱动机构而将燃料握爪降下;用以读取标记在目标燃料组件上之ID号数,并判断所读取之ID号数是否对应于所要者,以容许所述控制器控制所述第三驱动机构而将燃料握爪降下,并容许握爪执行抓握操作之机构;以及用以记录及储存读取之燃料组件ID号数与组件储存位置间之关系的机构。图示简单说明:图一为立体图,示出根据本发明实施例之自动更换核燃料组件之装置的结构;图二为图一所示实施例的侧面图;图三为方块图,示出本发明控制系统之实施例;图四为本发明实施例所执行之控制程序的流程图;图五示出用以相对于安置在水下载架上之核燃料组件来控制燃料握爪之定位的系统;图六A为剖面图,示出沸水式反应器的核心;图六B为放大图,示出一个控制杆与周围四个燃料组件之间的位置关系;图七示出装载于反应器核心内之燃料组件的图型;而图八为立体图,示出习知核燃料组件自动更换装置之结构。 |
