| 主权项 |
1.一种液压控制装置,用于制动器,该制动器包含由加压流体启动以制动车辆的车轮(14,18,106,202,214)的制动缸(16,20,108,204,216)及当该制动缸内的流体压力减小时储存从该制动缸排出的流体的贮器(44,116,234),该装置包括:减速度获得机构(72,74,70,120,260,S15,S114,S250,S400),用来获得车辆本体的减速度値;压力减小时间获得机构(70,120,260,S17,S116,S254,S406,S409),用来获得该制动缸内的流体压力减小期间的压力减小时间;及流入量估计机构(70,120,260,S19,S118,S262,S424),用来根据由该减速度获得机构所获得的该减速度値及由该压力减小时间获得机构所获得的该压力减小时间,估计流入该贮器内的流体累积量。2.如申请专利范围第1项的液压控制装置,其中该流入量估计机构包括:过冲估计机构(70,S282),用来在制动缸内的压力减小起始时估计制动缸(16,20)内的压力过冲量;及用来在当流入该贮器内的该流体累积量被估计时考虑由该过冲估计机构所估计的该压力过冲量的机构。3.如申请专利范围第1项的液压控制装置,另外包括用来供应加压流体至该制动缸(16,20)的压力增加元件(30,38,52,70),且其中该流入量估计机构包括:压力增加时间获得机构(70,S322,S405),用来获得压力增加时间,在此期间该制动缸内的压力至少于紧接于该制动缸内的该压力减小的起始之前由该压力增加元件增加;及用来在当流入该贮器内的该流体累积量被估计时考虑由该压力增加时间获得机构所获得的该压力增加时间的机构。4.如申请专利范围第1项的液压控制装置,另外包括:泵(38,132,250),用来从该贮器泵唧流体;流出量估计机构(70,120,260,S19-20,S118-119,S261,S423),用来估计已藉着利用该泵的流体减速度而从该贮器排出的流体累积量;及贮器流体量估计机构(70,120,260,S19-20,S118-119,S262,S424),用来根据由该流出量估计机构所估计的从该贮器排出的该流体累积量及由该流入量估计机构所估计的流入该贮器的该流体累积量来估计储存于该贮器内的流体量。5.如申请专利范围第1项的液压控制装置,另外包括:泵(38),用来从该贮器泵唧流体,且输送泵唧流体至该制动缸以增加该制动缸内的流体压力;流出量估计机构(70,S261),用来根据该流体藉着该泵从该贮器被泵唧期间的泵唧时间,及由该减速度获得机构所获得的该减速度値与用来操作该泵的电马达(52)的操作速率之一,估计已从该贮器排出的流体累积量;及贮器流体量估计机构(70,S262),用来根据由该流出量估计机构所估计的从该贮器排出的该流体累积量及由该流入量估计机构所估计的流入该贮器的该流体累积量来估计储存于该贮器内的流体量。6.如申请专利范围第1项的液压控制装置,其中该减速度获得机构包括用来侦测该车轮的旋转速率的车轮速率感测器(72,74),及用来根据该车轮速率感测器的输出而估计该车辆本体的该减速度値的减速度估计机构(S15,S114,250,S400)。7.如申请专利范围第1项的液压控制装置,其中该减速度获得机构包括用来于该制动缸内的压力减小的起始时获得该车辆本体的减速度値的第一减速度获得机构(S250)与用来在该制动缸内的该压力减小期间获得该车辆本体的减速度値的第二减速度获得机构(S250)的至少之一。8.如申请专利范围第1项的液压控制装置,另外包括压力减小阀元件(40,46,110,238,242),设置于连接该制动缸与该贮器(44)的流体通道内;及阀控制机构(70),用来控制该压力减小阀元件,使得该阀元件选择性位于连接该制动缸与该贮器的连接状态或于使该制动缸与该贮器互相分离的分离状态,其中,该压力减小时间获得机构获得该阀元件维持于该连接状态的期间的时间成为该压力减小时间。9.如申请专利范围第1项的液压控制装置,其中该流入量估计机构包括用来估计相应于该制动缸内的压力位准的压力等效量的机构(S283),及用来在当流入该贮器内的流体累积量被估计时考虑该压力等效量的机构(S262,S424)。10.如申请专利范围第1项的液压控制装置,其中该流入量估计机构包括用来估计每单位时间从该制动缸排出至该贮器内的流体量的流入率估计机构(S19,S118,S281,S407)。11.如申请专利范围第1项的液压控制装置,其中该压力减小时间获得机构包括用来获得该制动缸内的压力连续减小期间的连续压力减小时间的机构(S254,S406),且该流入量估计机构包括用来根据该连续压力减小时间估计从该制动缸排出至该贮器内的流体流率的机构(S306)。12.如申请专利范围第1项的液压控制装置,其中该流入量估计机构包括于制动缸内的压力减小起始时估计制动缸(16,20)内的压力过冲量的过冲估计机构(70,S282),及用来根据由该过冲估计机构所估计的该过冲量补偿流入该贮器内的流体累积量的机构(S283)。13.如申请专利范围第2项的液压控制装置,其中该过冲估计机构(70,S282)包括用来获得车辆的车轮(14,18)的减速度値的车轮减速度获得机构(S400),及用来根据由该车轮减速度获得机构所获得的该车轮的该减速度値估计该制动缸(16,20)内的该压力过冲量的机构(S341-S344)。14.如申请专利范围第2项的液压控制装置,另外包括制动操作构件(12),及用来根据该制动操作构件的操作状态加压流体至一位准的加压元件(10),其中该过冲估计机构包括用来在该制动操作构件的操作期间获得该制动缸内每单位时间的压力增加量的梯度获得机构(S343),及用来根据由该梯度获得机构所获得的该制动缸内每单位时间的该压力增加量估计该过冲量的机构(S343,S344)。15.如申请专利范围第2项的液压控制装置,另外包括防锁死压力控制机构(70),用来控制该制动缸内的压力,以于该制动缸的启动期间维持该车轮在路面上的滑移于最佳値,其中该考虑该过冲量的机构包括用来当于藉着该防锁死压力控制机构以第一次减少该制动缸内的流体压力的第一压力减小操作的开始而估计流入该贮器内的该流体累积量时,考虑由该过冲估计机构所估计的该过冲量的机构(S283,S341,S342)。16.如申请专利范围第1项的液压控制装置,另外包括用来供应加压流体至该制动缸(16,20)的压力增加元件(30,38,52,70),且其中该流入量估计机构包括:压力增加时间获得机构(70,S322,S405),用来获得压力增加时间,在此期间该制动缸内的压力至少于紧接于该制动缸内的该压力减小的起始之前由该压力增加元件增加;及用来根据由该压力增加时间获得机构所获得的该压力增加时间补偿流入该贮器内的该流体累积量的机构(70,S281,S407)。17.如申请专利范围第1项的液压控制装置,另外包括用来供应加压流体至该制动缸(16,20)的压力增加元件(30,38,52,70),且其中该流入量估计机构包括:梯度获得机构(S321-S330),用来获得藉着该压力增加元件的该制动缸内的压力增加梯度;及用来当流入该贮器内的该流体累积量被估计时考虑由该梯度获得机构所获得的该制动缸内的该压力增加梯度的机构(S295)。18.如申请专利范围第1项的液压控制装置,其中该压力减小时间获得机构包括用来获得该制动缸内的压力在该制动缸内压力的目前的减少之前减少的期间的上一压力减小时间的机构(S315),且该流入量估计机构包括用来当流入该贮器内的该流体累积量被估计时考虑该上一压力减小时间的机构(S294)。19.如申请专利范围第1项的液压控制装置,其中该流入量估计机构包括用来获得在该制动缸内的压力的目前的减小之前的该制动缸内的压力的上一减小的梯度的机构(S293),及当流入该贮器内的该流体累积量被估计时考虑该制动缸内的压力的该上一减小的梯度的机构(S294,S295)。20.如申请专利范围第1项的液压控制装置,另外包括:主缸(10,200);关断阀元件(30,210),设置于连接该主缸与该制动缸(20,204,216)的流体通道(22,24,206)内,该关断阀元件具有连接该主缸与该制动缸的连接状态,及使该主缸与该制动缸互相分离的分离状态;压力减小阀元件(46,238,242),设置于连接该贮器(44,234)与该制动缸的压力减小流体通道(42,236)内,该压力减小阀元件具有连接该贮器与该制动缸的连接状态,及使该贮器与该制动缸互相分离的分离状态;泵(38,250),用来从该贮器泵唧流体;压力增加阀元件(40,212,220),设置于连接该泵的输送口与该制动缸的压力增加流体通道(48,246)内,该压力增加阀元件具有连接该泵的该输送口与该制动缸的连接状态,及使该输送口与该制动缸互相分离的分离状态;及防锁死压力控制机构(70,260),用来控制该关断阀元件,该压力减小阀元件,及该压力增加阀元件,使得该压力增加及压力减小阀元件的每一个在该关断阀元件保持于该分离状态的同时选择性位于该连接状态及分离状态,用以控制该制动缸内的压力,以在该制动缸的启动期间维持该车轮在路面上的滑移于最佳値。21.如申请专利范围第1项的液压控制装置,另外包括:主缸(10);关断阀元件(110),设置于连接该主缸与该制动缸(108)的主流体通道(104)内,该关断阀元件具有连接该主缸与该制动缸的连接状态,及使该主缸与该制动缸互相分离的分离状态;压力减小阀元件(110),设置于连接该贮器(116)与该制动缸的压力减小流体通道(118)内,该压力减小阀元件具有连接该贮器与该制动缸的连接状态,及使该贮器与该制动缸互相分离的分离状态;泵(250),用来从该贮器泵唧流体;泵唧控制阀元件(136),设置于连接该泵的输送口与该贮器的泵唧通道(130)内,该泵唧控制阀元件具有连接该泵的该输送口与该贮器的连接状态,及使该输送口与该贮器互相分离的分离状态;及防锁死压力控制机构(120),用来控制该关断阀元件,该压力减小阀元件,及该泵唧控制阀元件,使得该泵唧控制及压力减小阀元件的每一个在该关断阀元件保持于该分离状态的同时选择性位于该连接状态及分离状态,用以控制该制动缸内的压力,以在该制动缸的启动期间维持该车轮在路面上的滑移于最佳値。22.如申请专利范围第20项的液压控制装置,其中该防锁死压力控制机构(70,120,260)包括:贮器流体量估计机构(S19,S118,S242),用来根据由该流入量估计机构所估计的流入该贮器的该流体累积量及从该制动缸流入该贮器的流体累积量估计储存于该贮器内的流体量;及关断阀元件控制机构(S1-S3),用来当由该贮器流体量估计机构所估计的储存于该贮器内的该流体量小于预定临限値时切换该关断阀元件至该连接状态。23.如申请专利范围第20至22项中之任一项的液压控制装置,其中该防锁死压力控制机构(70,120,260)包括用来交替切换该关断阀元件于该连接及分离状态以控制作用比的机构(S1-S3)。24.一种液压控制装置,用于制动器,该制动器包含由加压流体启动以制动车辆的车轮(14,18,106,202,214)的制动缸(16,20,108,204,216),储存从制动缸排出的流体的贮器(44,116,234),及从贮器泵唧流体且供应泵唧流体至该制动缸以增加制动缸内的流体压力的泵(38,132,250),该装置包括:减速度获得机构(72,74,70,120,260,S15,S114,S250,S400),用来获得车辆本体的减速度値;泵唧时间获得机构(70,120,260,S19,S20,S118,S119,S369,S423),用来获得流体由该泵从该贮器被泵唧期间的泵唧时间;及流出量估计机构(70,120,260,S19,S20,S118,S119,S267,S423),用来根据由该泵唧时间获得机构所获得的该泵唧时间及由该减速度获得机构所获得的该车辆本体的该减速度値估计从该贮器排出的流体累积量。25.如申请专利范围第24项的液压控制装置,另外包括操作该泵的电马达(52,144,252),且其中该流出量估计机构包括:马达速率获得机构(S361-S366,S368-S372,S423),用来获得该电马达的操作速率;及用来当从该贮器排出的该流体累积量被估计时考虑由该马达速率获得机构所获得的该马达的该操作速率的机构(S364,S367,S423)。26.如申请专利范围第24项的液压控制装置,另外包括:流入量估计机构(70,120,260,S19,S20,S118,S262,S424),用来估计从该制动缸流入该贮器的流体累积量;及贮器流体量估计机构(S19,S20,S118,S262,S424),用来根据由该流入量估计机构所估计的流入该贮器的该流体累积量及由该流出量估计机构所估计的从该贮器流出的该流体累积量估计储存于该贮器内的流体量。27.如申请专利范围第24项的液压控制装置,其中该泵唧时间获得机构包括用来获得该泵的操作时间成为该泵唧时间的操作时间获得机构。28.如申请专利范围第24至27项中之任一项的液压控制装置,其中该流出量估计机构包括用来估计该泵的输送率的泵输送估计机构(S19,S20,S118,S119),该输送率为从该泵输送的每单位时间的流体量。29.一种液压控制装置,用于制动器,该制动器包含由加压流体启动以制动车辆的车轮(14,18,106,202,214)的制动缸(16,20,108,204,216),储存从制动缸排出的流体的贮器(44,116,234),及出电马达(52,144,250)操作以从贮器泵唧流体且供应泵唧流体至该制动缸以增加制动缸内的流体压力的泵(38,132,250),该装置包括:马达速率获得机构(70,120,260,S361-S366,S368-S372,S423),用来获得该电马达的操作速率;泵唧时间获得机构(70,120,260,S369,S423),用来获得流体由该泵从该贮器被泵唧期间的泵唧时间;及流出量估计机构(70,120,260,S367,S423),用来根据由该泵唧时间获得机构所获得的该泵唧时间及该电马达的该操作速率估计从该贮器排出的流体累积量。30.如申请专利范围第29项的液压控制装置,其中该流出量估计机构包括:减速度获得机构(72,74,70,120,260,S250,S400),用来获得车辆本体的减速度値;及用来当从该贮器排出的流体累积量被估计时考虑由该减速度获得机构所获得的该减速度値的机构(70,120,260,S367,S423)。31.如申请专利范围第29项的液压控制装置,另外包括:流入量估计机构(70,120,260,S19,S20,S118,S262,S424),用来估计从该制动缸流入该贮器的流体累积量;及贮器流体量估计机构(S19,S20,S118,S262,S424),用来根据由该流入量估计机构所估计的流入该贮器的该流体累积量及由该流出量估计机构所估计的从该贮器排出的该流体累积量估计储存于该贮器内的流体量。32.如申请专利范围第29项的液压控制装置,其中该泵唧时间获得机构包括用来获得该泵的操作时间成为该泵唧时间的操作时间获得机构。33.如申请专利范围第29项的液压控制装置,另外包括用来控制供应至该电马达的电流的电流控制机构,且其中该马达速率获得机构包括用来根据供应至该电马达的该电流及包含该电马达的旋转部份的惯量的至少一量估计该电马达的操作速率的速率估计机构。34.如申请专利范围第29项的液压控制装置,其中该马达速率获得机构包括直接侦测该电马达的操作速率的速率侦测元件。35.如申请专利范围第29项的液压控制装置,其中该流出量估计机构包括用来估计该泵的输送率的泵输送估计机构(S19,S20,S118,S119),该输送率为从该泵输送的每单位时间的流体量。36.如申请专利范围第29至35项中之任一项的液压控制装置,其中该泵的输送率由该电马达的该操作速率决定,且该流出量估计机构包括用来估计从该泵输送的每单位时间的流体量的该泵的该输送率的泵输送估计机构,该泵输送估计机构包括用来根据该电马达的该操作速率估计该输送率的机构。37.一种液压控制装置,用于制动器,该制动器包含由加压流体启动以制动车辆的车轮(14,18,106,202,214)的制动缸(16,20,108,204,216)及当该制动缸内的流体压力减小时储存从该制动缸排出的流体的贮器(44,116,234),该装置包括:压力减小时间获得机构(70,120,260,S254,S409),用来获得该制动缸内的流体压力减小期间的压力减小时间;压力侦测元件,用来侦测该制动缸内的流体压力;及流入量估计机构(70,120,260,S262,S424),用来根据由该压力侦测元件所侦测的该制动缸内的流体压力及由该压力减小时间获得机构所获得的该压力减小时间估计流入该贮器内的流体累积量。38.一种液压控制装置,用于制动器,该制动器包含由加压流体启动以制动车辆的车轮(14,18,106,202,214)的制动缸(16,20,108,204,216),储存从制动缸排出的流体的贮器(44,116,234),及由电马达(52,144,250)操作以从贮器泵唧流体且供应泵唧流体至该制动缸以增加制动缸内的流体压力的泵(38,132,250),该装置包括:电流获得元件(76),用来获得流经该电马达(52,144,250)的电流;泵唧时间获得机构(70,120,260,S369,S423),用来获得流体由该泵从该贮器被泵唧期间的泵唧时间;及流出量估计机构(70,120,260,S367,S423),用来根据由该泵唧时间获得机构所获得的该泵唧时间及由该电流获得元件所获得的该电流估计从该贮器排出的流体累积量。39.一种液压控制装置,用于制动器,该制动器包含由加压流体启动以制动车辆的车轮(14,18,106,202,214)的制动缸(16,20,108,204,216),储存从制动缸排出的流体的贮器(44,116,234),及从贮器泵唧流体且供应泵唧流体至该制动缸以增加制动缸内的流体压力的泵(38,132,250),该装置包括:泵唧时间获得机构(70,120,260,S369,S423),用来获得流体由该泵从该贮器被泵唧期间的泵唧时间;泵状态估计机构(70,120,260,S261,S423),用来估计该泵的操作状态;及流出量估计机构(70,120,260,S261,S423),用来根据由该泵状态估计机构所估计的该泵的该操作状态及由该泵唧时间获得机构所获得的该泵唧时间估计从该贮器排出的流体累积量。40.一种液压控制装置,用于制动器,该制动器包含由加压流体启动以制动车辆的车轮(14,18,106,202,214)的制动缸(16,20,108,204,216),储存从制动缸排出的流体的贮器(44,116,234),及从贮器泵唧流体且供应泵唧流体至该制动缸以增加制动缸内的流体压力的泵(38,132,250),该装置包括:压力侦测元件,用来侦测该制动缸内的流体压力;泵唧时间获得机构(70,120,260,S369,S423),用来获得流体由该泵从该贮器被泵唧期间的泵唧时间;及流出量估计机构(70,120,260,S367,S423),用来根据由该泵唧时间获得机构所获得的该泵唧时间及由该压力侦测元件所侦测的该制动缸内的该流体压力估计从该贮器排出的流体累积量。41.一种液压制动系统,用于机动车辆,该系统包括:主缸(10),具有二加压室;二流体通道(22,24),用来分别连接该主缸(10)的该二加压室之一至前车轮制动缸(16)及后车轮制动缸(20)以制动前方及后方车轮(14,18);第一关断阀(30),选择性位于连接该前方及后方车轮制动缸至该主缸的连接状态,及使该车轮制动缸与该主缸分离的分离状态;贮器(44),用来储存工作流体;泵(38),用来加压从该贮器泵唧的流体及输送加压流体至该前方及后方车轮制动缸;阀元件(40,46,60),具有容许流体从该前方及后方车轮制动缸流入该贮器的第一状态,容许流体从该后车轮制动缸流入该贮器而禁止流体从该前车轮制动缸流出的第二状态,及禁止流体从该前方及后方车轮制动缸流出而容许该加压流体从该泵流入该前方及后方车轮制动缸的至少之一的第三状态;防锁死压力控制机构(72,74,70),用来在该第一关断阀位于该连接状态时控制该泵的操作,及使该阀元件选择性位于该第一,第二,及第三状态,以控制该前方及后方车轮制动缸内的流体压力,使得于该前方及后方车轮制动缸的启动时该前方及后方车轮的每一个在路面上的滑移维持于最佳値;该防锁死压力控制机构包括用来根据该阀元件位于该第一状态期间的压力减小时间及该泵的操作时间估计储存于该贮器内的流体量的贮器流体量估计机构(S19,S20)。42.如申请专利范围第41项的液压制动系统,其中该贮器流体量估计机构包括用来获得车辆本体的减速度値的减速度获得机构(72,74,70,S15),且根据由该减速度获得机构所获得的该减速度値,该压力减小时间,及该泵的该操作时间估计储存于该贮器内的该流体量。43.如申请专利范围第41项的液压制动系统,其中该贮器流体量估计机构包括用来根据该压力减小时间估计流入该贮器的流体量的流入量估计机构,该流入量估计机构包括用来获得车辆本体的减速度値的减速度获得机构(72,74,70,S15),且根据由该减速度获得机构所获得的该减速度値及该压力减小时间估计流入该贮器的流体量。44.如申请专利范围第41项的液压制动系统,其中该贮器流体量估计机构包括用来根据该压力减小时间估计流入该贮器的流体量的流入量估计机构,该流入量估计机构包括用来侦测至少该前车轮制动缸(16)内的流体压力的压力侦测元件,且根据该前车轮制动缸内的该流体压力及该压力减小时间估计流入该贮器的该流体量。45.如申请专利范围第41项的液压制动系统,其中该贮器流体量估计机构包括用来根据该泵的该操作时间估计藉着利用该泵的流体泵唧而从该贮器流出的流体量的流出量估计机构,该流出量估计机构包括用来获得车辆本体的减速度値的减速度获得机构(72,74,70,S15),且根据由该减速度获得机构所获得的该减速度値及该泵的该操作时间估计从该贮器流出的该流体量。46.如申请专利范围第41项的液压制动系统,另外包括用来操作该泵(38)的电马达(52),其中该贮器流体量估计机构包括根据该泵的该操作时间估计藉着利用该泵的流体泵唧而从该贮器流出的流体量的流出量估计机构,该流出量估计机构包括用来侦测流经该电马达的电流的电流侦测元件,且根据由该电流侦测元件所侦测的该电流及该泵的该操作时间估计从该贮器流出的该流体量。47.如申请专利范围第41项的液压制动系统,其中该阀元件(40,46,60)包括第二关断阀(40),设置于连接该前车轮制动缸(16)与该贮器(44)的前车轮贮器通道(24,42)内,及第三关断阀(46),设置于连接该后车轮制动缸(20)与该贮器的后车轮贮器通道(24,42)的一部份内,该部份也作用成为该前车轮贮器通道的一部份,该泵具有连接于该前车轮贮器通道在该前车轮制动缸与该第二关断阀之间的部份的输送口。48.如申请专利范围第47项的液压制动系统,其中该阀元件(40,46,60)另外包括设置于该前车轮贮器通道在该前车轮制动缸与该第二关断阀(40)之间的部份的压力减小元件(60),当在该前车轮制动缸侧的该压力减小元件的一侧的流体压力不以大于预定的阀打开压力差高于该压力减小元件的另一侧的流体压力时,该压力减小元件容许流体于从该前车轮制动缸向该贮器的第一方向流动通过,而禁止流体于相反于该第一方向的第二方向流动通过,该泵具有连接于该前车轮贮器通道在该压力减小元件与该第二关断阀之间的部份的输送口。49.如申请专利范围第41项的液压制动系统,其中该防锁死压力控制机构包括用来在对于该前方及后方车轮制动缸(16,20)的至少之一的防锁死压力控制操作期间保持该泵于操作状态以使得该滑移维持于该最佳値的机构。50.如申请专利范围第41项的液压制动系统,另外包括当由该贮器流体量估计机构所估计的储存于该贮器内的该流体量减小至预定下限以下时切换该第一关断阀(30)从该分离状态至该连接状态的阀控制机构(70,S1,S3)。51.如申请专利范围第41项的液压制动系统,另外包括当由该贮器流体量估计机构所估计的储存于该贮器内的该流体量减小至预定下限以下时关闭该泵的泵控制机构。52.如申请专利范围第41至51项中之任一项的液压制动系统,另外包括用来操作该泵(38)的电马达(52),其中该防锁死压力控制机构包括用来控制供应至该电马达的电流的机构。图式简单说明:第一图为显示包含根据本发明的一实施例建构的液压控制装置的防锁死制动系统的概略图;第二图说明由第一图的制动系统控制的前方及后方车轮的制动力之间的关系;第三图为概略显示流至流自第一图的制动系统中的主缸,泵,及前方及后方车轮制动缸的制动流体的流动的液压回路图;第四图为显示根据储存于制动系统的控制器的仅读记忆体内的控制程式的用来估计第一图的制动系统的贮器内的工作流体量的常式的流程图;第五图为显示根据也储存于仅读记忆体内的控制程式的用来选择控制制动系统的车轮制动缸内的流体压力的控制图的常式的流程图;"第六图显示储存于仅读记忆体内的用来决定由控制器使用的系数的资料图;第七图为显示包含根据本发明的另一实施例建构的液压控制装置的防锁死制动系统的概略图;第八图为显示根据储存于第七图的制动系统的控制器的仅读记忆体内的控制程式执行的贮器流体量估计常式的流程图;第九图为显示根据也储存于第七图的制动系统的控制器的仅读记忆体内的控制程式执行的控制图选择常式的流程图;第十图为显示包含根据本发明的另一实施例建构的液压控制装置的防锁死制动系统的概略图;第十一图为显示根据储存于使用于本发明的另一实施例的控制器的仅读记忆体内的控制程式执行的主常式的流程图;第十二图为显示根据储存于第十一图的实施例的控制器的仅读记忆体内的控制程式执行的中断常式的流程图;第十三图(a)及第十三图(b)为显示根据储存于第十一图的实施例的仅读记忆体内的控制程式执行的防锁死压力常式的一部份及贮器流体量估计常式的流程图;第十四图为显示根据储存于第十一图的实施例的仅读记忆体内的控制程式执行的用来估计流入贮器的流体量的常式;第十五图显示用来决定流体流入系数的资料图,此资料图储存于第十一图的实施例的仅读记忆体内;第十六图也显示用来决定流体流入系数的资料图,此资料图储存于第十一图的实施例的仅读记忆体内;第十七图显示流入贮器的流体累积量与连续压力减小时间之间的关系;第十八图显示流体流入系数与车辆本体加速度之间的关系;第十九图(a)及第十九图(b)为显示根据储存于第十一图的实施例的仅读记忆体内的控制程式的用来决定流体流入系数的常式的流程图;第二十图为于第十一图的实施例的用来估计压力减小梯度的常式的流程图;第二十一图为于第十一图的实施例的用来估计压力增加梯度的常式的流程图;第二十二图概略显示于第十一图的实施例的防锁死压力控制操作的起始时车轮制动缸压力的过衡量;第二十三图为第十一图的实施例的用来计算过冲量等效量的常式的流程图;第二十四图显示施加于制动系统的泵马达的电流与时间之间的关系;第二十五图(a)及第二十五图(b)为第十一图的实施例的用来估计从贮器流出的流体累积量的常式的流程图;第二十六图(a)及第二十六图(d)为显示储存于使用于本发明的另一实施例的控制器仅读记忆体内的防锁死压力控制常式的一部份及贮器流体量估计常式的流程图;第二十七图为说明估计贮器流体量的方式的概略图,此系于两车轮制动缸设置于一制动施加回路的型式的制动装置或液压控制装置。 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