一种用于机器人的触觉传感器

摘要

本实用新型为一种用于机器人的触觉传感器，该传感器的主体部分包括传感器外壳、橡胶触头、固定器、传动棒、检测线圈、FeGa材料、弹簧、左永磁体、右永磁体、导磁体；其中，橡胶触头呈半球形，固定在传感器外壳上表面的右侧；传动棒上端嵌在橡胶触头内部，下端竖直依次穿过固定器、传感器外壳，与FeGa材料相连；FeGa材料的左端固定在传感器外壳的左端内壁上，右端的上表面与传动棒和弹簧上端相连，中部套有检测线圈；传感器外壳内底铺设有导磁体，导磁体的左端和右端分别固定有左永磁体和右永磁体，两个永磁体的极头交错放置。本实用新型能够满足机器人手指对触觉力测量的精度。

主权项

一种用于机器人的触觉传感器，其特征为该传感器的主体部分包括传感器外壳、橡胶触头、固定器、传动棒、检测线圈、FeGa材料、弹簧、左永磁体、右永磁体、导磁体；其中，橡胶触头呈半球形，固定在传感器外壳上表面的右侧；传动棒上端嵌在橡胶触头内部，下端竖直依次穿过固定器、传感器外壳，与FeGa材料相连，固定器也镶嵌在橡胶触头内，并固定在传感器外壳上；FeGa材料为长条状，其左端水平固定在传感器外壳的左端内壁上，并由上铝片衬底和下铝片衬底夹持；FeGa材料的右端的上表面与传动棒下端固连；FeGa材料的右端的下表面与弹簧上端相连；FeGa材料的中部套有检测线圈；传感器外壳内底铺设有导磁体，导磁体的左端和右端分别固定有左永磁体和右永磁体，左永磁体和右永磁体极头的极性相异；弹簧的下端也垂直固定在导磁体上。