Betriebssichere Fahrzeuggeschwindigkeitsabschätzung durch Datenfusion von 6-DOF-IMU, GPS und Radar

摘要

Ein Verfahren zum Bereitstellen einer redundanten Abschätzung einer Fahrzeuggeschwindigkeit. Das Verfahren umfasst ein Bereitstellen von Sensorausgangssignalen von einer Vielzahl von primären Sensoren und ein Bereitstellen von Trägheitsmesssignalen von einer Trägheitsmesseinheit. Das Verfahren umfasst auch ein Abschätzen der Fahrzeuggeschwindigkeit in einem primären Modul unter Verwenden der primären Sensorsignale und ein Puffern der geschätzten Fahrzeuggeschwindigkeitswerte von dem primären Modul während eines vorbestimmten Zeitraums. Das Verfahren umfasst weiter ein Bestimmen, dass einer oder mehrere der primären Sensoren oder das primäre Modul ausgefallen ist bzw. sind, und wenn ja, ein Abschätzen der Fahrzeuggeschwindigkeit in einem sekundären Modul unter Verwenden der gepufferten Fahrzeuggeschwindigkeitswerte und der Trägheitsmesssignale. Wenn diese verfügbar sind, kann das Verfahren GPS-Signaldaten und/oder Entfernungsdaten von statischen Objekten verwenden, um die geschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit in dem sekundären Modul zu verbessern.