ROBOT HAVING MAGNETIC PROXIMITY SENSOR.

摘要

L'invention se rapporte à des capteurs magnétiques de proximité pur robots. Les problèmes techniques dans ce domaine étaient posés principalement par la production d'impulsions électriques uniformes à front raide sans avoir recours à des circuits électroniques complexes. La présente invention résout ces problèmes en incorporant dans la structure du robot des capteurs contenant des câbles de matériaux magnétiques rentrant (RMM). Par exemple, une main de robot possédant des doigts gauches et droits (30 et 32, respectivement), reliés de manière pivotante à une partie de paume (33) est pourvue de capteurs. Un module capteur RMM-1 dans le bout du doigt droit présente une direction de magnétisation orientée perpendiculairement à celle d'un module capteur RMM-2 dans le bout de doigt gauche. RMM-1 détecte des objets aimantés (31) lorsque la main s'en approche. RMM-2 détecte les objets aimantés (38) dans la région entre les doigts (30 et 32). Pour les deux doigts, la portée peut être adaptée en régulant la force des électro-aimants de remise à l'état initial (34 et 36). La détection pendant une rotation de la main permet de détecter la présence d'objets aimantés indépendamment de leur sens de magnétisation. Des modules capteurs supplémentaires peuvent être insérés dans d'autres parties de la main (ou du bras de robot) afin d'augmenter la sensibilité ou pour obtenir une redondance.