| 摘要 |
이동 로봇이 이동하는 공간의 고유의 방향에 따라 주행 경로를 생성하는 주행 경로 계획 장치 및 방법을 제공한다. 이동 로봇의 주행 경로 계획 장치는, 패턴 추출부, 패턴 방향 추출부 및 경로 생성부를 포함한다. 패턴 추출부는 이동 로봇이 주행하는 공간의 천장 방향을 촬영한 천장 영상으로부터 미리 설정된 적어도 하나의 패턴을 추출한다. 패턴 방향 추출부는 추출된 패턴으로부터 라인 형태의 패턴 방향을 추출한다. 경로 생성부는 추출된 패턴 방향을 이용하여, 주행 경로를 생성한다. |
