一种倒立摆机器人驱动执行机构

摘要

本发明公开了一种倒立摆机器人驱动执行机构，包括直流无刷电机、主动关节、主动臂、编码器、欠驱动关节、欠驱动臂、执行配重和PLC控制器，主动关节安装在直流无刷电机驱动轴的端部，主动臂的一端与主动关节相铰接，主动臂的另一端与欠驱动关节相铰接，编码器套接在欠驱动关节上，欠驱动臂的一端与欠驱动关节相铰接，欠驱动臂的另一端与执行配重相连接，直流无刷电机的控制端与PLC控制器相连接，编码器的输出端与PLC控制器相连接，PLC控制器还连接有触摸屏。本发明能够清楚的描述倒立摆机器人驱动执行机构的驱动过程，并将参数显示在触摸屏上，结构简单，本低廉，适用于教学显示，具有良好的应用前景。

主权项

一种倒立摆机器人驱动执行机构，其特征在于：包括直流无刷电机（1）、主动关节（2）、主动臂（3）、编码器（4）、欠驱动关节（5）、欠驱动臂（6）、执行配重（7）和PLC控制器（8），所述主动关节（2）安装在直流无刷电机（1）驱动轴的端部，所述主动臂（3）的一端与主动关节（2）相铰接，所述主动臂（3）的另一端与欠驱动关节（5）相铰接，所述编码器（4）套接在欠驱动关节（5）上，所述欠驱动臂（6）的一端与欠驱动关节（5）相铰接，所述欠驱动臂（6）的另一端与执行配重（7）相连接，所述直流无刷电机（1）的控制端与PLC控制器（8）相连接，所述编码器（4）的输出端与PLC控制器（8）相连接，所述PLC控制器（8）还连接有触摸屏。