车辆检测方法和系统

摘要

本发明提供了一种车辆检测方法和系统，该方法包括：获取车辆前方的场景图像作为输入图像以及读取样本图像库中的样本图像；提取图像的二维的距离‑方向边缘直方图特征并将所述二维的距离‑方向边缘直方图特征展开成一维特征向量；对样本图像的一维特征向量进行聚类以及利用样本图像的正负样本来训练子类分类器；以及将对应输入图像的一维特征向量归入与其距离最近的对应于样本图像的子类；以及利用对应的子类分类器来判断输入图像内是否包含车辆。本发明的方法有效的解决了类内变化较大和类间相似度相对较大的问题，改善了车辆检测的系统性能。

主权项

一种车辆检测方法，包括：获取车辆前方的场景图像作为输入图像以及读取样本图像库中的样本图像；提取每个所读取样本图像的二维的距离‑方向边缘直方图特征以及提取输入图像二维的距离‑方向边缘直方图特征；将所述二维的距离‑方向边缘直方图特征展开成一维特征向量；对样本图像的一维特征向量进行聚类从而获得对应于样本图像的子类并对子类进行编号；利用样本图像的正负样本来训练子类分类器；以及将对应输入图像的一维特征向量归入与其距离最近的对应于样本图像的子类；以及利用对应的子类分类器来判断输入图像内是否包含车辆；其中，所述提取二维的距离‑方向边缘直方图特征的步骤包括：在样本图像和输入图像中，针对每个像素点，对样本图像和输入图像的每一个像素点进行边缘检测从而获得边缘图像；在样本图像和输入图像中，针对边缘图像中的每个边缘点，计算其梯度向量，并基于所计算的梯度向量获得该边缘点的梯度方向角度；计算对应图像中心点到经过边缘点且方向为垂直所计算的梯度方向角的直线的垂直距离；以及对对应图像中所有边缘点的所计算的距离和方向进行统计，建立二维距离‑方向边缘直方图，从而获得对应图像的二维距离‑方向边缘直方图。