一种镜像布置升降装置的重载锻造操作机器人

摘要

本发明公开了一种镜像布置升降装置的重载锻造操作机器人，包括机架、升降装置、夹钳、夹钳伸缩机构、夹钳头部竖直面旋转机构、上端基体水平回转机构、下端基体移动机构和夹钳工作力矩平衡机构，所述升降装置包括杠杆升降省力机构和次升降机构，机架包括下端基体、链轮保护罩、上端基体、液压动力装置、后提升梁、前提升梁、夹钳移动基座、夹钳连接颈、夹钳、前端提升臂、俯仰缸体活塞杆、俯仰缸体、上端基体水平回转环形导轨和车轮。本发明两个提升梁布置为镜像方式，节省空间，提高工作装置的刚度。升降装置能够由一对提升缸带动两对拉杆升降，进而实现简单、同步地控制前后提升梁的升降，主升降装置采用并联杠杆结构达到省力节能的目的。

主权项

一种镜像布置升降装置的重载锻造操作机器人，包括机架、升降装置、夹钳、夹钳伸缩机构、夹钳头部竖直面旋转机构、上端基体水平回转机构、下端基体移动机构和夹钳工作力矩平衡机构，其特征在于，所述升降装置包括杠杆升降省力机构和次升降机构，机架包括下端基体、链轮保护罩、上端基体、液压动力装置、后提升梁、前提升梁、夹钳移动基座、夹钳连接颈、夹钳、前端提升臂、俯仰缸体活塞杆、俯仰缸体、上端基体水平回转环形导轨和车轮，所述升降装置安装在机架的上端，一端固定在机架上的前提升梁上，与液压动力装置的活塞杆一端相连；下端基体通过车轮在上端基体水平回转环形导轨上进行移动，上端基体通过上端基体水平回转环形导轨与下端基体滑动连接，液压动力装置通过螺栓安装固定在上端基体的尾部，前提升梁和后提升梁的末端通过上端基体的顶部的凹槽固定到上端基体上，提升梁和后提升梁的前端通过轴承连接前端提升臂和俯仰缸体，前端提升臂和俯仰缸体通过轴承连接夹钳移动基座，夹钳通过夹钳连接颈与夹钳基体相连，链轮保护装置通过螺栓固定在下端基体两侧。