机器人行走装置

摘要

一种机器人行走装置，具有腰部主架、两髋部扭转支架、两髋部偏摆支架、大腿支架、小腿支架；两髋部扭转支架分别固定在腰部主架底面，且各能作绕上下向轴线的转动，两髋部偏摆支架分别铰接在两髋部扭转支架的下部且各能作绕前后向轴线的转动；两大腿支架的上端各与两髋部偏摆支架的前侧铰接，两大腿支架的下端各与一所述小腿支架的上端后侧铰接，每髋部偏摆支架的后侧与大腿支架的下部之间铰接有髋关节俯仰电动推杆，每髋部偏摆支架的前侧与小腿支架的上端前侧之间铰接有膝关节俯仰电动推杆；所述脚部总成具有主动轮组件和步行组件。本发明结构简单、动作灵活且具有三种移动模式，可以通过选用不同的行走模式来最大限度提高机器人的环境适应能力、移动能力和工作能力。

主权项

一种机器人行走装置，包括腰部总成、两个大腿部、两个小腿部和两个脚部总成，其特征在于：腰部总成具有腰部主架（1）、两髋部扭转支架（4）和两髋部偏摆支架（5），大腿部具有大腿支架（7），小腿部具有小腿支架（10）；两髋部扭转支架（4）分别固定在腰部主架（1）底面的左、右侧，两髋部扭转支架（4）各在扭转电机传动机构（2）驱动下作绕上下向轴线的转动，两髋部偏摆支架（5）分别铰接在两髋部扭转支架（4）的下部，两髋部偏摆支架（5）各在偏摆电机传动机构（3）驱动下作绕前后向轴线的转动；两大腿支架（7）的上端各与两髋部偏摆支架（5）的前侧铰接，两大腿支架（7）的下端各与一所述小腿支架（10）的上端后侧铰接，每髋部偏摆支架（5）的后侧与对应大腿支架（7）的中偏下部位之间铰接有髋关节俯仰电动推杆（6），每髋部偏摆支架（5）的前侧与小腿支架（10）的上端前侧之间铰接有膝关节俯仰电动推杆（8）；所述脚部总成具有主动轮组件（12）和步行组件（13），主动轮组件（12）连接在小腿支架（10）的底部，步行组件（13）连接在主动轮组件（12）上。