检测低位物标的物标检测装置及其物标检测方法

摘要

本发明涉及检测低位物标的物标检测装置以及其物标检测方法。搭载于车辆并生成与物标有关的信息的物标检测装置具备：物标检测部(26：S110～S170)，基于雷达传感器检测到的反射点的位置以及速度来检测上述物标；纵深判定值计算部(26：S240)，求出由上述物标检测部检测到的物标的纵深判定值；越过判定部(26：S250)，判断是否是上述车辆能够越过的物标；注意信息设定部(26：S310)，在判断为不能够越过的情况下，设定表示是需要注意的物标的注意信息；跟踪部(26：S150)，执行跟踪处理，在跟踪处理中，将最新的物标作为本周期物标、将前次检测到的物标作为前周期物标，判断上述本周期物标与上述前周期物标的连接关系的有无，并将与上述前周期物标有关的信息移交给判断为有与该前周期物标的连接关系的上述本周期物标；转移判定值计算部(26：S260、S290)，按每个物标，求出表示在通过上述越过判定部最后判定为不能够越过后测量出的判断对象量的大小的转移判定值；以及注意信息解除部(26：S280、S300)，针对移交了设定有上述注意信息的上述前周期物标的信息的物标，在通过上述转移判定值计算部所计算出的转移判定值超过预先设定的转移阈值的情况下，解除上述注意信息的设定。

主权项

一种物标检测装置，其搭载于车辆，生成与存在于该车辆的周围的物标有关的信息，该物标检测装置的特征在于，具备：雷达传感器，按预先设定的每一测定周期，收发雷达波来检测反射了该雷达波的反射点的位置和速度；物标检测单元(26：S110～S170)，基于所述雷达传感器检测到的所述反射点的位置和所述速度来检测存在于所述车辆的周围的物标；纵深判定值计算单元(26：S240)，求出表示由所述物标检测单元检测到的物标的纵深的纵深判定值；越过判定单元(26：S250)，按照通过所述纵深判定值计算单元计算出的纵深判定值来判断是否是所述车辆能够越过的物标；注意信息设定单元(26：S310)，在通过所述越过判定单元判断为不能够越过的情况下，作为与所述物标有关的信息之一，设定表示是需要注意的物标的注意信息；跟踪单元(26：S150)，执行跟踪处理，在跟踪处理中，将通过所述物标检测单元在最新的测定周期中检测到的物标作为本周期物标、将在前次的测定周期中检测到的物标作为前周期物标，判断所述本周期物标与所述前周期物标的连接关系的有无，并将与所述前周期物标有关的信息移交给被判断为有与该前周期物标的连接关系的所述本周期物标；转移判定值计算单元(26：S260、S290)，按所述跟踪处理后的每一物标，求出表示在通过所述越过判定单元最后判定为不能够越过后测量出的判断对象量的大小的转移判定值；以及注意信息解除单元(26：S280、S300)，针对移交了设定有所述注意信息的所述前周期物标的信息的物标，在通过所述转移判定值计算单元计算出的转移判定值超过预先设定的转移阈值的情况下，解除所述注意信息的设定。