基于混合的串-并联联接的六自由度机器人机械手

摘要

本发明涉及适于移动物体的混合机器人机械手。在一个实施例中，这通过基座、安装在基座上并且配置成在该基座上转动的腰、以及安装在该腰上的一对臂来实现。每个臂包括：耦接到所述腰的上臂；在肘处串联地耦接到上臂的前臂，被设置为通过一对连接元件在远端连接所述一对臂的腕，其中所述腕还包括：安装在其上并且被设置为夹持物体和移动物体至期望位置的末端执行器。

主权项

一种适于移动物体的混合机器人机械手，所述机械手包括：基座；安装在所述基座上并且构造成在所述基座上旋转的腰；以及安装在所述腰上的一对臂；每个臂包括：耦接到所述腰的上臂；在肘处串联地耦接到所述上臂的前臂；以及构造成通过一对连接元件在远端处耦接所述一对臂的腕；其中，所述腕还包括安装在所述腕上并且构造成握持所述物体和移动所述物体至期望位置的末端执行器，其中所述一对臂的每个臂能够彼此独立地驱动，所述一对臂使用转动关节安装在所述腰上，所述转动关节构造为使所述上臂绕横向于所述基座的中心轴线的轴线旋转，多个马达定位于所述转动关节附近。