一种擦玻璃机器人用控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种擦玻璃机器人用控制系统，包括主动部传感单元、主动部控制器和主动部能量源，以及从动部传感单元、从动部控制器和从动部能量源，主动部传感单元包括主动部压力传感器、主动部转速传感器和主动部倾角传感器，第一电机、第二电机、第三电机和第四电机均与主动部控制器的输出端连接，主动部控制器的输出端还接有主动部继电器；从动部传感单元包括从动部压力传感器、从动部转速传感器和从动部倾角传感器，从动部压力传感器、从动部转速传感器和从动部倾角传感器均与从动部控制器的输入端连接，从动部控制器的输出端接有从动部继电器；本发明还公开了一种擦玻璃机器人用控制方法。本发明能够提高擦玻璃机器人的擦玻璃效率。

主权项

一种擦玻璃机器人用控制系统，所述擦玻璃机器人包括用于分别设置在玻璃(3)内侧和玻璃(3)外侧且相互配合的主动部(1)和从动部(2)，所述主动部(1)包括第一主动轮组、第二主动轮组和主动部升降单元，所述第一主动轮组包括第一电机(1‑204)和第二电机(1‑205)，所述第二主动轮组包括第三电机(1‑304)和第四电机(1‑305)，所述主动部升降单元包括主动部电磁线圈(1‑602)；所述从动部(2)包括第一从动轮组、第二从动轮组和从动部升降单元，所述从动部升降单元包括从动部电磁线圈(2‑602)；其特征在于：所述擦玻璃机器人用控制系统包括主动部传感单元、主动部控制器(1‑5)和主动部能量源(1‑8)，以及从动部传感单元、从动部控制器(2‑5)和从动部能量源(2‑8)，所述主动部传感单元包括主动部压力传感器(1‑701)、主动部转速传感器(1‑702)和用于对主动部(1)的倾角进行检测的主动部倾角传感器(1‑703)，所述主动部压力传感器(1‑701)、主动部转速传感器(1‑702)和主动部倾角传感器(1‑703)均与主动部控制器(1‑5)的输入端连接，所述第一电机(1‑204)、第二电机(1‑205)、第三电机(1‑304)和第四电机(1‑305)均与主动部控制器(1‑5)的输出端连接，所述主动部控制器(1‑5)的输出端还接有用于接通或断开主动部能量源(1‑8)为主动部电磁线圈(1‑602)供电的供电回路的主动部继电器(1‑11)；所述从动部传感单元包括从动部压力传感器(2‑701)、从动部转速传感器(2‑702)和用于对从动部(2)的倾角进行检测的从动部倾角传感器(2‑703)，所述从动部压力传感器(2‑701)、从动部转速传感器(2‑702)和从动部倾角传感器(2‑703)均与从动部控制器(2‑5)的输入端连接，所述从动部控制器(2‑5)的输出端还接有用于接通或断开从动部能量源(2‑8)为从动部电磁线圈(2‑602)供电的供电回路的从动部继电器(2‑11)。