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Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Betreiben und/oder Überwachen einer Maschine, insbesondere eines mehrachsigen Roboters, umfasst die Schritte:
- Ermitteln (S20), ob eine Außengrenze (a) eines ersten Raumbereichs (A) und eine Außengrenze (b) eines zweiten Raumbereichs (B) einander schneiden; und
- Feststellen (S30) einer Penetration des ersten Raumbereichs durch den zweiten Raumbereich, falls die beiden Außengrenzen einander schneiden,
wobei einer (B) der beiden Raumbereiche maschinenfest ist. |
