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후륜 구동 장치(1)는, 좌측 후륜(LWr)에 연결되는 전동기(2A)와, 우측 후륜(RWr)에 연결되는 전동기(2B)와, 전동기(2A, 2B)를 제어하는 제어 장치(8)를 구비한다. 제어 장치(8)는, 좌측 후륜 토크와 우측 후륜 토크의 합, 혹은 좌측 전동 토크와 우측 전동 토크의 합, 또는, 좌측 후륜 구동력과 우측 후륜 구동력의 합, 혹은 좌측 전동 구동력과 우측 전동 구동력의 합을 포함하는 제1 관계와, 좌측 후륜 토크와 우측 후륜 토크의 차, 혹은 좌측 전동 토크와 우측 전동 토크의 차, 또는, 좌측 후륜 구동력과 우측 후륜 구동력의 차, 혹은 좌측 전동 구동력과 우측 전동 구동력의 차를 포함하는 제2 관계와, 전동기(2A)에서 발생 또는 소비하는 전력인 좌측 전력과, 전동기(2B)에서 발생 또는 소비하는 전력인 우측 전력의 합을 포함하는 제3 관계 중, 제1 관계와 제2 관계 중 적어도 한쪽과, 제3 관계에 기초하여, 제3 관계를 제1 우선으로 하여 만족시키도록 전동기(2A, 2B)를 제어한다. |
