基于压敏导电橡胶的柔性触滑觉复合传感阵列

摘要

本发明公开了一种基于压敏导电橡胶的柔性触滑觉复合传感阵列。包括从下至上紧密贴合的底层的柔性电极层、中间层和顶层的PDMS凸起层；中间层包括导电橡胶阵列与柔性填充物，导电橡胶阵列由导电橡胶单元排列而成；导电橡胶单元正下方的柔性电极层上设有测试电极组，导电橡胶单元与柔性电极层上的一组测试电极组的边长相同；PDMS凸起层上设有与每个导电橡胶单元对应的阵列式均匀分布的九个微型凸台结构，位于导电橡胶单元正上方。本发明解决了多数触觉传感器不能同时检测接触力和滑移信号的问题，实现了对三维力的检测，同时能识别提取滑移信号，用于人工智能假肢、机器人手三维力与滑移检测的柔性触滑觉复合传感阵列。

主权项

一种基于压敏导电橡胶的柔性触滑觉复合传感阵列，其特征在于：包括从下至上紧密贴合的底层的柔性电极层（4）、中间层和顶层的PDMS凸起层（1）；中间层包括导电橡胶阵列（2）与填充在导电橡胶阵列（2）周围的柔性填充物（3），导电橡胶阵列（2）是由导电橡胶单元（6）排列而成的阵列；导电橡胶单元（6）正下方的柔性电极层（4）上设有测试电极组（7），测试电极组（7）与导电橡胶单元（6）的阵列分布方式相同，导电橡胶单元（6）与柔性电极层（4）上的一组测试电极组（7）的边长相同；PDMS凸起层（1）上设有与每个导电橡胶单元（6）对应的3×3阵列式均匀分布的九个微型凸台结构（5），九个微型凸台结构（5）形成的阵列单元位于各自对应的导电橡胶单元（6）正上方；所述的每组测试电极组（7）均为呈正方形形状的五电极结构，五电极结构由均匀分布在四角的四个直角三角形电极及其中心的正方形电极组成，处于中心的正方形电极作为公用电极；每行测试电极组（7）的所有正方形电极通过并行布线方式的引线串联连接后引出管脚，位于同一列上的测试电极组（7）中位置相同的直角三角形电极通过并行布线方式的引线串联连接后引出管脚，M行测试电极组（7）由正方形电极引出M个管脚，N列测试电极组（7）由直角三角形电极引出4N个管脚。