基于场景结构的自我姿势估计

摘要

使用在查询图像中俘获的场景结构和来自数据库的参考图像执行姿势估计。所述参考图像中的每一者具有相关联位置估计。基于所述查询图像和所述多个参考图像产生描述所述查询图像的相机中心的未知的位置与每一参考图像的参考相机中心之间的方向的方向向量。可使用例如单应性、本质矩阵或基本矩阵来产生所述方向向量。使用所述方向向量和每一参考图像的所述相关联位置估计来确定具有六个自由度的姿势估计。例如可通过使用所述方向向量和每一参考图像的所述相关联位置估计解决三点姿势问题来确定所述姿势估计。

主权项

一种用于姿势估计的方法，其包括：接收以相机俘获的场景的查询图像；使用当俘获所述查询图像时所述相机的近似位置来从数据库获得所述场景的多个参考图像，每一参考图像具有相关联位置估计，其中每一参考图像的所述相关联位置估计并不包含相关联定向；基于所述查询图像和所述多个参考图像产生描述所述查询图像的相机中心的未知的位置与每一参考图像的参考相机中心之间的方向的方向向量；以及使用所述方向向量和每一参考图像的所述相关联位置估计来确定具有六个自由度的所述相机的姿势。