结合搜索与优化的飞行器自主航迹规划方法

摘要

本发明公开了一种结合搜索与优化的飞行器自主航迹规划方法，所述的方法包括以下步骤：步骤一、改进A*算法搜索可行航迹；步骤二、可行航迹的优化预处理；步骤三、粒子群进化算法最优化可行航迹；步骤四、最优航迹的后处理。该发明结合了改进A*算法的搜索能力和粒子群进化算法的优化能力，利用改进A*算法快速搜索得到一条可行航迹，保证规划方法能在很短时间内就得到可行解，提升了规划方法的鲁棒性；然后利用粒子群进化算法对搜索得到的航迹进行优化，得到更优的航迹，提升了规划方法的优化性能。

主权项

一种结合搜索与优化的飞行器自主航迹规划方法，其特征在于：所述的方法包括以下步骤：步骤一、改进A*算法搜索可行航迹根据飞行器的性能约束改进A*算法的搜索方式，得到一条符合约束条件的航迹；步骤二、可行航迹的优化预处理将得到的航迹进行处理，使该航迹便于粒子群进化算法优化；步骤三、粒子群进化算法最优化可行航迹将处理后的航迹输入给粒子群进化算法进行优化；步骤四、最优航迹的后处理处在同一直线上的所有航迹点归纳为一条直线段包含首尾两个端点。