机器人模拟装置

摘要

本发明的机器人模拟装置具备：模型生成部，其通过多个质点、多个弹簧元件，生成线条体的三维模型；关注点设定部，其在线条体模型上设定多个关注点；模拟部，其使用线条体模型，模拟伴随着机器人的动作的线条体的动作；显示部，其使用通过模拟所得到的多个质点的时序的位置数据和多个关注点的位置数据，与线条体图像一起显示关注点图像。

主权项

一种机器人模拟装置，其模拟安装在机器人上的线条体的动作，该机器人模拟装置的特征在于，具备：模型生成部，其通过多个质点和多个弹簧元件生成上述线条体的三维模型，其中，上述多个质点沿着上述线条体的长度方向被设定为规定上述线条体的外周表面，上述多个弹簧元件将该多个质点之间连接起来；关注点设定部，其在上述线条体的三维模型上设定用于掌握上述线条体的扭曲状态的多个关注点；模拟部，其使用上述线条体的三维模型，模拟伴随着上述机器人的动作的上述线条体的动作；显示部，其使用通过上述模拟部的模拟所得到的上述多个质点的时序的位置数据和上述多个关注点的时序的位置数据，一起显示表示上述线条体的轮廓的线条体图像和表示上述关注点的关注点图像，上述多个关注点是上述多个质点的一部分，沿着上述线条体的三维模型的长度方向一排地设定在上述线条体的三维模型的圆周方向的一部分上。