一种可穿戴式下肢步行外骨骼装置

摘要

本实用新型属于机械结构控制领域，涉及一种可穿戴式下肢步行外骨骼装置。包括腰部背带、伺服电机减速模块、圆柱齿轮一、圆柱齿轮二、端盖、大腿护套、小腿护套、脚部护套、销轴等部件。本实用新型结构紧凑，运动自由度分配合理，动力上采用了伺服电机，配合三级减速装置，具有控制精度高，响应速度快，负载大的优点，在部件选材上选用强度高，质量轻的复合材料，穿戴舒适、操作灵活、最大限度地拓展了人的活动范围。

主权项

一种可穿戴式下肢步行外骨骼装置，其特征在于：包括腰部背带（101）、伺服电机减速模块（102）、圆柱齿轮一（103）、圆柱齿轮二（104）、端盖（105）、大腿护套（106）、小腿护套（107）、脚部护套（108）、销轴（109）、腰部背带固定孔（201）、腰部背带轴承孔（202）、固定座（301）、圆柱齿轮三（302）、键轴（303）、圆柱齿轮四（304）、联轴器（305）、伺服电机（306）、大腿护套固定孔（401）、大腿护套固定板（402）、大腿护套轴承孔（403）、圆柱齿轮二柱销（501）；其中，所述腰部背带（101）为组合件，共1件，其主体采用高强度复合材料，其腰带部分采用皮质，主体上有腰部背带固定孔（201）和腰部背带轴承孔（202）；所述伺服电机减速模块（102）为组合件，共4件，内部包含固定座（301），固定座侧边开有安装孔；所述圆柱齿轮三（302）与所述键轴（303）、所述圆柱齿轮四（304）、所述联轴器（305）、所述伺服电机（306）组合形成一个二级齿轮减速机构；所述圆柱齿轮一（103）、所述圆柱齿轮二（104）、所述端盖（105）各有4件；所述大腿护套（106）共2件，上边有所述大腿护套固定孔（401）、所述大腿护套固定板（402）、所述大腿护套轴承孔（403）；所述小腿护套（107）、所述脚部护套（108）、所述销轴（109）各有2件。