一种前驱动轮式机器人安全控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种前驱动轮式机器人安全控制方法及系统，包括以下步骤：获取机器人的三维动力学参考模型；根据三维动力学参考模型和接收到的机器人上身的姿态变化幅度值对机器人的运动状态进行模拟和预测，以防止机器人摔倒的最优控制策略，其中最优控制策略包括机器人的最优控制序列；通过最优控制序列控制机器人切换运动状态；获取机器人上身状态变化下的实际运动状态，并根据实际运动状态和最优控制序列对三维动力学参考模型进行校正，以得到更准确的模型，从而得到更准确的控制策略。

主权项

一种前驱动轮式机器人安全控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：获取机器人的三维动力学参考模型；根据三维动力学参考模型和接收到的机器人上身的姿态变化幅度值对机器人的运动状态进行模拟和预测，以防止机器人摔倒的最优控制策略，其中最优控制策略包括机器人的最优控制序列；通过最优控制序列控制机器人切换运动状态；获取机器人上身状态变化下的实际运动状态，并根据实际运动状态和最优控制序列对三维动力学参考模型进行校正，以得到更准确的模型，从而得到更准确的控制策略。