城市复杂环境下多无人机视觉SLAM的地图融合方法

摘要

本发明公开了一种城市复杂环境下多无人机视觉SLAM的地图融合方法，该方法包括以下步骤：1）通过安装在各个无人机上的RGB‑D相机采集图像，再利用无人机对图像进行预处理，再进行图像配准；2）构建视觉里程计，实现回环检测；3）优化无人机的位姿；4）构建octomap地图，实现实时在线SLAM；5）将各octomap传输到地面计算机中，将各局部octomap融合为全局octomap，再将融合后的全区域的octomap传输给各无人机；本方法的计算量减少，可实现实时在线SLAM，减少了不稳定的无线传输带来的信息丢失的隐患；同时，缩减了任务执行时间，提高了任务执行效率，降低了无人机续航能力不足带来的隐患，最终可以获得更精准的定位和建立了更精确的地图。

主权项

一种城市复杂环境下多无人机视觉SLAM的地图融合方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一，通过安装在各个无人机上的RGB‑D相机采集图像，再利用无人机对图像进行预处理，再进行图像配准；步骤二，构建视觉里程计，实现回环检测；步骤三，优化无人机的位姿；步骤四，构建octomap地图，实现实时在线SLAM；步骤五，将各octomap传输到地面计算机中，将各局部octomap融合为全局octomap，再将融合后的全区域的octomap传输给各无人机。