一种人体上肢功能自动辅助恢复设备

摘要

本发明涉及一种人体上肢功能自动辅助恢复设备，包括控制系统以及两个相对设置的人体上肢辅助恢复装置；所述人体上肢辅助恢复装置固定在座椅上，所述控制系统用于对所述人体上肢辅助恢复装置的运转自动控制；每个所述人体上肢辅助恢复装置包括有肩关节侧展单元、肩关节屈伸单元与肘关节屈伸单元。本发明能够实现三个自由度的控制配合使用，能够通过程序设定更加专业的康复训练动作，从而实现对上肢不便的患者进行更好的训练。

主权项

一种人体上肢功能自动辅助恢复设备，其特征在于，包括控制系统以及两个相对设置的人体上肢辅助恢复装置；所述控制系统用于对所述人体上肢辅助恢复装置的运转自动控制；每个所述人体上肢辅助恢复装置包括有肩关节侧展单元、肩关节屈伸单元与肘关节屈伸单元；所述肩关节侧展单元包括具有限位功能的肩关节侧展推杆，所述肩关节侧展推杆安装在肩关节背部连接板上，通过肩关节传动连接件连接所述肩关节屈伸单元；所述肩关节屈伸单元连接所述肘关节屈伸单元；所述肩关节侧展推杆通过伸缩运动带动所述肩关节屈伸单元、肘关节屈伸单元动作实现在第一自由度范围内进行伸展；所述肩关节屈伸单元包括肩关节屈伸舵机、肩关节上臂连接板；所述肩关节屈伸舵机经肩关节屈伸传动部件连接所述肩关节上臂连接板，带动所述肩关节上臂连接板在肩关节屈伸限位保护器限制下在第二自由度范围内屈伸运动；所述肩关节屈伸舵机连接所述肩关节传动连接件；所述肘关节屈伸单元包括肘关节屈伸舵机、肘关节小臂连接板；所述肘关节屈伸舵机通过肘关节屈伸传动件连接所述肘关节小臂连接板，驱动所述肘关节小臂连接板在肘关节限位保护器限定下在第三自由度范围内屈伸运动；所述肘关节屈伸单元通过肘关节屈伸舵机固定板连接所述肩关节屈伸单元；所述肩关节传动连接件包括第一连接件、第二连接件、第三连接件；所述第三连接件为一L形板，所述第一连接件包括U形部，所述U形部与所述肩关节侧展推杆活动连接，所述U形部的底部通过一连接部与所述第三连接件位置可调节固定；所述第二连接件为L形状的转动件，一端与所述连接部连接，另一端与所述肩关节背部连接板连接固定；在所述肩关节侧展推杆带动下，所述第一连接件可绕所述第二连接件旋转动作；所述控制系统在控制时，按预设的关节转动角度范围值，监测人体上肢关节转动角度，将实时监测到的人体上肢关节转动角度与人体上肢极限角度值比较，当实时监测的角度在人体上肢极限角度值外，则报警并控制设备停止运动。