一种新型变胞装载机械手

摘要

一种新型变胞装载机械手，所述变胞装载机械手由电动机、主动杆、连杆系、大臂、滑块、弹簧、抓手、车体、限位块构成。通过多构件合并固结成一个变胞构件，改变活动构件数量、改变机构拓扑结构、改变机构自由度，得到机构的不同构态，具有可控、可调性能，适应不同的工作任务。所述新型变胞装载机械手工作过程共分为五个子工作阶段：抓取阶段、举升阶段、运输阶段、下降阶段、释放阶段。

主权项

一种新型变胞装载机械手，其特征在于，该装载机械手由电动机、主动杆、连杆系、大臂、滑块、弹簧、抓手、车体、限位块构成；所述连杆系包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆；所述限位块包括第一限位块和第二限位块，两个限位块固连在大臂上；大臂与车体、主动杆与第一连杆、第一连杆与第二连杆、第一连杆与第三连杆、第二连杆与大臂、第三连杆与滑块、第四连杆与滑块、第四连杆与抓手、抓手与大臂之间通过铰链相连。