主权项 |
一种用于确定惯性传感器的初始取向Q<sub>0</sub>和初始速度v<sub>0</sub>的估计的方法,包括步骤:在包括感兴趣活动的捕获时间间隔[t<sub>i</sub>,t<sub>f</sub>]上收集来自惯性传感器的样本数据,所述样本数据包括加速度计数据s(t)和速率陀螺仪数据ω(t);在所述捕获时间间隔内选择初始化间隔<img file="FDA0001184525440000011.GIF" wi="337" he="81" />限定对于所述初始化间隔期间的所述惯性传感器的位置r(t)和速度v(t)的软约束集合{C<sub>i</sub>},其中每个<img file="FDA0001184525440000012.GIF" wi="959" he="79" />其中所述软约束表示所述初始化间隔期间所述感兴趣活动的典型位置和速度轨迹模式的近似;限定惩罚度量m<sub>j</sub>(r(t),v(t))以便量化计算的所述位置r(t)和所述速度v(t)的轨迹与所述软约束{C<sub>i</sub>}的偏差;以及当所述初始取向和初始速度用作在整个所述初始化间隔上借助于耦合的微分方程<img file="FDA0001184525440000013.GIF" wi="659" he="88" />将所述样本数据整合到取向、位置和速度中的初始条件时,计算所述初始化间隔开始处所述惯性传感器的初始取向Q<sub>0</sub>=Q(t<sub>0</sub>)和初始速度v<sub>0</sub>=v(t<sub>0</sub>)的估计以便最小化所述惩罚度量。 |