自动喷洒弓字形路径规划方法及植保机喷洒作业方法

摘要

本发明公开了一种自动喷洒弓字形路径规划方法，包括如下步骤S101，植保无人机逐个获取待作业四边形农田的四个端点A、B、C、D的位置坐标，并确定植保无人机的作业高度值；S102，取与四边形某选定边相平行的等间距的一组直线，间距为H，这组直线与所选定边的两侧边至少有一个交点J；S103，将各交点排序，使各个交点串联时呈弓字形排列，完成路径规划。通过弓字形的喷洒药物，可以降低飞手的工作强度，也可以提高植保无人机的自动喷洒效率。

主权项

一种自动喷洒弓字形路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S101，植保无人机逐个获取待作业的四边形农田的四个顶点A、B、C、D的位置坐标，选取所述四边形农田的任意一条边作为选定边，所述选定边的两个顶点作为任务点，并确定植保无人机的作业高度值；S102，取与所述选定边相平行且等间距的一组直线，相邻直线之间的间距为H，这组直线与所述四边形农田的其余三条边的其中两条边相交，交点为J，所述交点J为任务点；S103，将所有所述任务点根据预定规则排序，使各个所述任务点串联时呈“弓”字形排列，完成路径规划。