| 主权项 |
一种多闭环三转动抓放机构，由静平台、动平台和连接所述的动平台、静平台的第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链及第四主动支链构成,其特征在于：所述动平台为平面四边形机构，所述的平面四边形机构包括第一连杆,所述第一连杆一端通过第一转动副与第二连杆一端转动连接，所述第二连杆另一端通过第二转动副与第三连杆一端转动连接，所述第三连杆另一端通过第三转动副与第四连杆一端转动连接，所述第四连杆另一端通过第四转动副与第一连杆另一端转动连接；所述第一主动支链包括固定连杆，所述固定连杆底端与静平台固定连接，所述固定连杆上端通过第一静平台转动副与第一虎克铰链一端转动连接，所述第一虎克铰链另一端与第一连杆在第一连杆上的第一连接点固定相连，所述第一静平台转动副轴线通过所述第一虎克铰链转动中心点；所述第二主动支链、第三主动支链和第四主动支链具有相同的机械结构，所述第二主动支链、第三主动支链和第四主动支链均包括下连杆，所述的下连杆一端通过移动副或者第五转动副与静平台移动或者转动连接，所述下连杆另一端与第二虎克铰链一端转动连接，所述第二虎克铰链另一端与上连杆底端转动连接，所述上连杆顶端与球铰链一端转动连接，所述球铰链另一端与动平台上对应设置的一个连杆固定连接,其中所述第二主动支链的球铰链另一端与第二连杆在第二连杆上的第二连接点相连，所述第三主动支链的球铰链另一端与第三连杆在第三连杆上的第三连接点相连，所述第四主动支链的球铰链另一端与第四连杆在第四连杆上的第四连接点相连。 |
