| 摘要 |
Ein Robotersystem umfasst einen Roboter, der betrieben wird, um ein maschinelles Bearbeitungswerkzeug relativ zu einem Werkstück zu bewegen, ein Stellglied, das eine Position des maschinellen Bearbeitungswerkzeugs ändert, und eine Steuervorrichtung, die den Roboter steuert. Die Steuervorrichtung umfasst eine Robotersteuereinheit, die den Roboter entlang einer vorbestimmten Bewegungsbahnkurve betreibt, eine Krafterfassungseinheit, die eine zwischen dem maschinellen Bearbeitungswerkzeug und dem Werkstück wirkende Kraft erfasst, eine Positionserfassungseinheit, die eine momentane Position des maschinellen Bearbeitungswerkzeugs erfasst, eine Kraftsteuereinheit, die eine Sollposition des maschinellen Bearbeitungswerkzeugs derart erlangt, dass ein Erfassungswert der Krafterfassungseinheit sich einem vorbestimmten Wert annähert, und eine Positionskorrektureinheit, die einen Positionskorrekturbetrag eine Bewegungsbahnkurve des Roboters und einen Positionskorrekturbetrag des Stellgliedes in Antwort auf die Sollposition des maschinellen Bearbeitungswerkzeuges berechnet. |
