| 摘要 |
Es wird eine Greifvorrichtung (1) zum Greifen von Gegenständen vorgeschlagen, die über einen Grundkörper (3) verfügt und mindestens eine an dem Grundkörper (3) zur Ausführung einer hin und her gehenden Arbeitsbewegung (46) gelagerte Greifeinheit (16) aufweist. Die Greifeinheit (16) verfügt über einen am Grundkörper schwenkbeweglich gelagerten Antriebs-Schwenkhebel (14), der eine Greifbacke (4) trägt. Die Greifvorrichtung (1) enthält außerdem eine elektroaktive Polymeraktuatoreinrichtung (21) mit mindestens einem dielektrischen Elastomeraktuator (23) zum Hervorrufen der Arbeitsbewegung (46) der Greifeinheit (16). Zu der Polymeraktuatoreinrichtung (21) gehört auch eine zu einer Abtriebsbewegung (28) antreibbare Kraftabgabestruktur (25), die mit dem Antriebs-Schwenkhebel (14) mittels einer Wälzelementanordnung (48) kraftübertragend gekoppelt ist. Die Wälzelementanordnung (48) kann sich bei der Abtriebsbewegung der Kraftübertragungsstruktur (25) an der Kraftabgabestruktur (25) und/oder an dem Antriebs-Schwenkhebel (14) abwälzen. |
