自平衡式运输车辆

摘要

本发明涉及自平衡式运输车辆，包括：支撑平台外壳，包括第一、二脚放置部和提供支撑平台俯仰角数据的惯性传感器；与第一、二脚放置部相联的第一、二车轮，相互间隔开且平行；驱动第一、二车轮的第一、二驱动电机；提供第一脚放置部的第一负载数据的负载传感器和提供第二脚放置部的第二负载数据的负载传感器，第一负载数据包括第一脚放置部的第一前部负载数据和第一后部负载数据，第二负载数据包括第二脚放置部的第二前部负载数据和第二后部负载数据；控制电路，连接至第一、二驱动电机，用来响应于俯仰角数据向第一、二车轮传输平衡转矩信号以使支撑平台外壳自平衡，还用来响应于第一、二负载数据向第一、二车轮传输转向转矩信号。

主权项

一种自平衡式运输车辆，包括：支撑平台外壳，其包括第一脚放置部、第二脚放置部和一个或多个惯性传感器，惯性传感器用来提供指示支撑平台俯仰角的数据；与第一脚放置部相联的第一车轮和与第二脚放置部相联的第二车轮，第一和第二车轮相互间隔开并且基本上相互平行；配置成驱动第一车轮的第一驱动电机和配置成驱动第二车轮的第二驱动电机；至少一个用来提供第一脚放置部的第一负载数据的负载传感器和至少一个用来提供第二脚放置部的第二负载数据的负载传感器，其中，第一负载数据包括第一脚放置部的第一前部负载数据和第一后部负载数据，并且第二负载数据包括第二脚放置部的第二前部负载数据和第二后部负载数据；和控制电路，其连接至第一和第二驱动电机，并且用来响应于俯仰角数据向第一和第二车轮传输平衡转矩信号以用于使支撑平台外壳自平衡，并且还用来响应于第一和第二负载数据向第一和第二车轮传输转向转矩信号。