一种套叠式超冗余串并联变刚度摆动推进装置

摘要

一种套叠式超冗余串并联变刚度摆动推进装置，包括头部、冗余驱动并联机构和尾鳍，冗余驱动并联机构包括板簧脊骨、支腿、柔性铰、第一级并联机构上、下平台、第二级并联机构上、下平台、第三级并联机构上、下平台、第四级并联机构上平台、第五级并联机构上平台、第六级并联机构上平台、第七级并联机构上平台；各平台中心处与板簧脊骨固定连接；各平台上均分布有八个柔性铰，上、下平台的柔性铰之间通过支腿相连接；第一级、第四级并联机构组成第一套并联机构，第二级、第五级、第七级并联机构组成第二套并联机构，第三级、第六级并联机构组成第三套并联机构，三套并联机构相互错开并套叠起来。本装置具有推力大、动作连续、柔顺性好的特点。

主权项

一种套叠式超冗余串并联变刚度摆动推进装置，包括头部(1)、冗余驱动并联机构和尾鳍(2)，头部(1)、冗余驱动并联机构、尾鳍(2)依次连接，其特征在于，所述冗余驱动并联机构包括板簧脊骨(3)、支腿(4)、柔性铰(5)、第一级并联机构下平台(6)、第二级并联机构下平台(7)、第三级并联机构下平台(8)、第一级并联机构上平台(9)、第二级并联机构上平台(10)、第三级并联机构上平台(11)、第四级并联机构上平台(12)、第五级并联机构上平台(13)、第六级并联机构上平台(14)、第七级并联机构上平台(15)；板簧脊骨(3)一端与头部(1)固定连接，另一端与尾鳍(2)固定连接，各平台中心处与板簧脊骨(3)固定连接；各平台上均分布有八个柔性铰(5)，上、下平台的柔性铰(5)之间通过支腿(4)相连接，上、下平台中心通过板簧脊骨(3)连接；第一级、第四级并联机构组成第一套并联机构，第二级、第五级、第七级并联机构组成第二套并联机构，第三级、第六级并联机构组成第三套并联机构，三套并联机构相互错开并套叠起来，第一级并联机构下平台(6)与头部(1)固定连接，第一级并联机构上平台(9)作为第四级并联机构下平台，第二级并联机构下平台(7)和第三级并联机构下平台(8)按一定距离嵌入第一级并联机构下平台(6)和第一级并联机构上平台(9)之间，第二级并联机构上平台(10)和第三级并联机构上平台(11)分别作为第五级、第六级并联机构下平台，第二级并联机构上平台(10)和第三级并联机构上平台(11)按一定距离嵌入第一级并联机构上平台(9)和第四级并联机构上平台(12)之间，第五级并联机构上平台(13)作为第七级并联机构下平台，第六级并联机构上平台(14)按一定距离嵌入第五级并联机构上平台(13)和第七级并联机构上平台(15)之间，由此将七级并联机构套叠串联起来，第七级并联机构上平台(15)与尾鳍(2)固连，整体结构形成套叠式超冗余串并联机构。