用于谐波减速器的刚轮、谐波减速器以及机器人

摘要

本公开提供一种用于谐波减速器的刚轮、谐波减速器以及机器人。所述谐波减速器包括波发生器（11）、刚轮（12）和柔轮（13），波发生器设置在柔轮（13）的内周面上，刚轮包括同轴设置的法兰（122）、刚性筒体圆环（123）和柔性筒体圆环（124），柔性筒体圆环（124）的内周面上设置有第一轮齿（121），柔轮（13）的外周面上设置有第二轮齿（131），第一轮齿与第二轮齿啮合。在本公开的谐波减速器中，刚轮除了在布置有轮齿的部分为柔性易变形结构之外，其余部分为刚性结构，与筒体整体为柔性的“刚轮”相比，本公开所采用的刚轮的筒体扭转变形量较小，本公开的谐波减速器的回差只来源于柔轮的筒体扭转变形产生的回差，因此具有较高的传动精度。

主权项

一种谐波减速器，包括波发生器（11）、刚轮（12）和柔轮（13），所述波发生器（11）设置在所述柔轮（13）的内周面上，其特征在于，所述刚轮包括同轴设置的法兰（122）、刚性筒体圆环（123）和柔性筒体圆环（124），所述刚性筒体圆环（123）沿轴向位于所述法兰（122）和柔性筒体圆环（124）之间，所述柔性筒体圆环（124）的内周面上设置有第一轮齿（121），所述柔性筒体圆环（124）的壁厚小于所述刚性筒体圆环（123）的壁厚，所述柔轮（13）的外周面上设置有第二轮齿（131），所述第一轮齿（131）与第二轮齿（121）啮合。