Fahrdynamikregelung für ein zweispuriges Fahrzeug

摘要

Fahrdynamikregelung für ein zweispuriges Fahrzeug mit zumindest an einer Achse vorgesehenen Radmotoren, mit denen dem jeweiligen Rad eine positive oder negative Beschleunigung aufprägbar ist, um ein auf das Fahrzeug einwirkendes Giermoment zu erzeugen, wobei die Radmotoren einer Achse im Bedarfsfall solchermaßen angesteuert werden, dass eines der Räder um den im wesentlichen gleichen Betrag positiv beschleunigt wird, wie das andere Rad negativ beschleunigt wird, so dass das Fahrzeug hierdurch im wesentlichen keine Beschleunigung in Längsrichtung erfährt, und wobei ein Giermoment zum Ausgleich einer Regelabweichung zwischen einer gemessenen Ist-Gierrate und einer Referenz-Gierrate erzeugt wird und diese Fahrdynamikregelung nur nach Überschreiten von Sensitivitätsschwellen bezüglich der Gierrate des Fahrzeugs aktiviert wird, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu einem aus der Regelabweichung ermittelten Ausgangssignal ein pauschales zusätzliches Unterstützungs-Motormoment, dessen Größe von der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs abhängig ist, von den Radmotoren erzeugt wird, welches mit einer Aktivierung der Fahrdynamikregelung einen höheren Spitzenwert enthält, der im zeitlichen Verlauf der Regelung abgebaut wird, wonach ein niedrigeres im wesentlichen konstantes Motormoment an den Radmotoren gestellt wird.