一种基于多轨道和幕场模式的机械臂控制台及方法

摘要

一种基于多轨道和幕场模式的机械臂控制台及方法，该方法中：OPC模块从多轨回放模块中调用多个轨道预生成的轨道景，包括启动轨道生成的用于进行全局控制所有机械臂启动的启动轨道景、同步轨道生成的用于进行全局控制所有机械臂同步的同步轨道景、速度轨道生成的用于进行全局控制所有机械臂速度的速度轨道景、机器人轨道生成的用于标识各个机械臂的机器人轨道景以及命令轨道生成的用于对机械臂进行控制的命令轨道景；按照多轨回放模块设置的幕场模式循环地将多个轨道预生成的轨道景通过OPC服务器发送给各个机械臂的PLC设备，各个机械臂的PLC设备根据多个轨道预生成的轨道景控制各自对相应的机械臂。可对数量较多的机械臂进行集中控制，提高控制效率。

主权项

一种基于多轨道和幕场模式的机械臂控制方法，其特征在于，包括：多轨回放模块预先在多个轨道上生成的轨道景；所述多个轨道上生成的轨道景包括启动轨道生成的用于进行全局控制所有机械臂启动的启动轨道景、同步轨道生成的用于进行全局控制所有机械臂同步的同步轨道景、速度轨道生成的用于进行全局控制所有机械臂速度的速度轨道景、机器人轨道生成的用于标识所述各个机械臂的机器人轨道景以及命令轨道生成的用于对机械臂进行控制的命令轨道景；OPC模块通过函数接口从所述多轨回放模块中调用所述多个轨道预生成的轨道景，以及按照所述多轨回放模块设置的幕场模式循环地将调用的所述多个轨道预生成的轨道景通过所述OPC服务器发送给所述各个机械臂的PLC设备，以使所述各个机械臂的PLC设备根据所述多个轨道预生成的轨道景各自对相应的机械臂进行控制。