| 摘要 |
指令経路上を正確に追従するように加工機の可動部の軌跡を制御する軌跡制御装置を得るために、指令経路に沿って開始位置から積算した長さである指令合成長さを演算する合成長さ演算部（２）と、指令合成長さに複数の軸のサーボ応答を模擬した第１のフィルタを作用させて応答合成長さを演算する模擬サーボ応答フィルタ部（３）と、開始位置から指令経路に沿った長さが応答合成長さと等しい指令経路上の位置である基準応答位置を演算する基準応答演算部（４）と、基準応答位置における複数の軸の各々における座標値に対して、複数の軸のサーボ応答の逆特性となる第２のフィルタを作用させて複数の軸の各々の補正後指令位置を演算する応答補償部（６）および（７）と、複数の軸の各々の位置が補正後指令位置に追従するように駆動トルクを出力することにより、複数の軸の各々を制御するサーボ制御部（１１）とを備える。 |
