| 摘要 |
【課題】車線変更時における車両挙動を安定化することができる車線変更操舵制御システムを提供する。【解決手段】車線変更操舵制御システム１は、隣接車線３３の区画線３４の位置を検出する区画線検出部５と、区画線検出部５で検出した区画線３４の位置に基づいて操舵制御を実行する制御部１３と、を備える。制御部１３には、車線幅方向ＤＷにおける車両Ｖの位置に関する第１軸と、時間に関する第２軸とを含む座標系において表され、車線変更の際の基準となる基準走行軌跡Ｍ１が予め設定されている。制御部１３は、区画線３４の位置に基づいて、車線変更の際に車両Ｖが車線幅方向ＤＷに移動する実移動距離Ｗ２を算出し、基準走行軌跡Ｍ１を実移動距離Ｗ２に応じて第１軸方向に変形させることにより、車線変更の実走行軌跡Ｍ２を算出し、実走行軌跡Ｍ２に沿って車両Ｖが移動するように操舵制御を実行する。【選択図】図８ |
