串联弹性驱动器及机器人关节

摘要

一种串联弹性驱动器，包括电机驱动组、传动组、驱动器输出组、第一传感器、第二传感器，所述传动组包括形成绳传动关系的主动回转机构、从动回转机构及柔索，所述主动回转机构可在所述电机驱动组驱动下实现旋转运动，所述主动回转机构的旋转中心轴与所述从动回转机构的旋转中心轴垂直，所述柔索分别紧绕于所述主动回转机构与所述从动回转机构的回转表面上；一种机器人关节包括第一关节部及第二关节部，所述第一关节部包括所述串联弹性驱动器，所述串联弹性驱动器与所述第二关节部连接。本发明提供了一种结构紧凑、传动可靠的串联弹性驱动器及机器人关节。

主权项

一种串联弹性驱动器，包括电机驱动组、传动组与驱动器输出组，其特征在于：所述电机驱动组的输出端与所述传动组的输入端连接；所述传动组包括形成绳传动关系的主动回转机构、从动回转机构及柔索，所述主动回转机构可在所述电机驱动组驱动下实现旋转运动，所述主动回转机构的旋转中心轴与所述从动回转机构的旋转中心轴垂直，所述柔索分别紧绕于所述主动回转机构与所述从动回转机构的回转表面上；所述驱动器输出组的输入端与所述从动回转机构连接，可在所述从动回转机构的驱动下实现旋转运动，所述驱动器输出组的输出端设有用于连接外部执行件的连接部；所述串联弹性驱动器还包括第一传感器、第二传感器；所述第一传感器用于测量所述传动组输入端的角位移与角速度；所述第二传感器用于测量所述驱动器输出组的角位移与角速度。