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Procédé de mosaïquage d'une scène en une mosaïque 3D, sans information a priori sur la scène, caractérisé en ce qu'au moins une reconstruction 3D ayant été obtenue au cours des étapes suivantes :
- Acquisition d'images successives par un capteur panoramique en déplacement le long d'une trajectoire non contrainte de reconstruction 3D, telle que l'image d'au moins un point de la scène est dans au moins 3 images panoramiques 2D successives et obtenues selon différentes directions système panoramique-point de la scène,
- Rectification des images acquises sur des plans de rectification et mise en correspondance des images rectifiées,
- reconstruction 3D sur plusieurs plans de reconstruction à partir des images rectifiées mises en correspondance,
il comporte en outre les étapes suivantes :
A) Acquisition d'images successives par le capteur panoramique, la dernière image acquise étant désignée image panoramique courante 2D,
B) Choix de plusieurs surfaces de projection sur lesquelles la mosaïque sera construite,
C) Sélection de secteurs de l'image panoramique courante 2D, et sélection de textures dans les secteurs sélectionnés en sélectionnant des parties visibles c'est-à-dire qui ne sont pas cachées par une surface de la scène, avec l'aide de la reconstruction 3D,
D) Projection des textures sélectionnées sur chaque surface de projection et fusion des textures dans chaque surface de projection pour ainsi obtenir une mosaïque conforme sur chaque surface de projection. |
