使用RGBD相机的头部姿势估计

摘要

基于在多个图像中俘获的深度数据来确定主体的头部的三维姿势。例如通过RGBD相机来俘获所述头部的所述多个图像。使用所述深度数据来确定相对于参考姿势的所述头部的所述姿势的旋转矩阵和平移向量。举例来说，可在所述多个图像中的每一者中提取所述头部上的任意特征点，且连同对应的深度数据以及包含与所述头部的所述参考姿势相关联的旋转矩阵和平移向量以及当前定向和当前位置的状态一起提供给扩展卡尔曼滤波器。随后基于所述旋转矩阵和所述平移向量来确定相对于所述参考姿势的所述头部的所述三维姿势。

主权项

一种用于使用具有深度数据的图像估计头部姿势的方法，其包括：俘获具有主体的头部的深度数据的一系列图像；从所述一系列图像中的一个图像获得所述主体的所述头部的参考姿势并使用所述参考姿势界定用于所述一系列图像的参考坐标框架；使用所述深度数据相对于所述参考坐标框架来确定与所述一系列图像中的每个图像中的所述头部的姿势相关联的旋转矩阵和平移向量；使用所述深度数据从所述一系列图像中的背景提取所述头部上的面部，其中从所述背景提取所述面部包括：使用所述深度数据来计算每一图像中的所述面部的深度；以及使用阈值和所述面部的所述深度从所述背景分割出所述面部；以及在从所述背景提取所述面部之后跟踪所述一系列图像中的所述面部。